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jf_92944996

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发布了文章 2023-11-17 17:54

智能车控制器功能介绍

以简单的智能车为例，一般会存在两个控制器，一个是运行ROS的主控，另一个是运行电机控制和传感器信息采集的单片机比如STM32。由于存在多个控制器，完成一个机器人的具体任务，那么这多个控制器间则需要建立通信，本篇博客主要讲解：如何实现RO...

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发布了文章 2023-11-17 17:47

阻抗控制在频域范围内的定义

阻抗控制在频域范围内的定义：考虑到交互力与位置的关系，可以演变为如下模式：阻抗可以以期望惯量、阻尼与刚度的形式呈现，因此：可实现程序如下： Z=Md*s+Bd+Kd*( 1 /s) ; bode( Z )grid on 仿真结果如下：...

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发布了文章 2023-11-17 17:43

基于动力学模型的机器人介绍

机器人具有高度非线性，强时变以及强耦合等动力学特性，为了提高机器人控制的性能，研究人员提出了基于模型的控制（Model Based Control）方法。在机器人研究领域，多种常见的高性能机器人控制器如计算力矩控制（Compute Tor...

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发布了文章 2023-11-17 17:36

Unity与ROS的Service话题介绍

Service话题首先使用同样的方法可以完成srv文件的导入服务端的实现。Hierarchy窗口的“+→Create”Empty”创建空GameObject，命名为“AddTwoIntsServer”，添加新的脚本“AddTwoInts...

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发布了文章 2023-11-17 17:26

如何将消息导入Unity

自定义msg 将消息导入Unity的步骤如下所示： 1.Unity的菜单“Robotics→Generate ROS Messages…”选择。 2.在“ROS message path”中选择“catkin_ws/src”。然后就可以看...

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发布了文章 2023-11-17 17:22

Unity与ROS链接介绍

对于ROS而言，其最常用的就是Topic话题以及Service两个了。之前我们在了解Unity Robotics Hub时候就了解到基本的Unity和ROS的通讯，下面我们来详细介绍一下Unity与ROS的话题与服务。 ROS和Unity之...

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发布了文章 2023-11-17 17:12

如何解决柔性机械臂建模过程问题

柔性机械臂刚性机械臂建模方法已经可以有效地求解出机械臂各部分之间的耦合情况，但是对于柔性机械臂的动力学建模其侧重点在于基于刚性机械臂建模方法的基础上如何有效的处理机械臂关节柔性以及臂杆柔性的问题。由于机械臂的截面相对于其长度而言很小，可...

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发布了文章 2023-11-17 17:03

刚性机械臂的动力学建模

刚性机械臂机械臂建模是机械臂控制的基础，控制效果的好坏很大程度上决定于所建立的动力学模型的准确性。目前对刚性机械臂的动力学建模方法较多，理论较为成熟。而对于柔性空间机械臂的精确建模尚处在研究阶段。不同的建模原理可以得到机械臂不同的动力...

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发布了文章 2023-11-17 16:55

python中用Canny边缘检测和霍夫变实现车道线检测方法

Canny边缘检测+霍夫变换颜色阈值+图像掩模的方法虽然简单，但是只能应对一些固定颜色车道线的场景。图像像素受光照影响将是一个极其常见的问题。 canny边缘检测+霍夫变换是另外一种简单提取车道线的方法。首先依靠canny提取到原图像的边...

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发布了文章 2023-11-17 16:49

python中用区域掩模实现车道线检测

1.颜色阈值+ 区域掩模我们可以仅仅通过设置一些RGB通道阈值，来提取车道线。以下的代码设置了RGB通道阈值为220，大于220的像素将设置为黑色，这样可以将测试图片中的车道线提取出来效果如下我们发现符合阈值的像素既包括了车道线，也...

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发布了文章 2023-11-17 16:44

CBS多机器人路径规划实例讲解

实例讲解以下将通过一个简单的实例讲解CBS的基本过程，实例如图2所示。图2 初始和目标状态 CBS的搜索过程如图3所示。图3 CBS搜索过程 CBS开始时没有冲突约束，每个机器人按照各自的路径规划，得到节点1所示的路径结果，由于路径产...

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发布了文章 2023-11-17 16:20

CBS基本操作过程介绍

单个机器人通过路径规划、运动控制，能够躲避环境中的障碍物，但会面临一个严峻的问题。当一个场景中存在多辆移动机器人时，即使每个机器人都有避障策略，也很容易就会造成道路拥堵、阻塞的情况，而且会随着机器人数量的增加变得更严峻。就像如果道路没有交...

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发布了文章 2023-11-17 16:11

六自由度机械臂轨迹规划仿真

采用五次多项式插值法进行机械臂轨迹规划，基于Matlab Robotics Toolbox平台进行关节空间轨迹规划，得到各关节角度、速度和加速度与时间关系曲线。此外，每次重新启动MATLAB时都需要重新输入“startup_rvc”回车来...

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发布了文章 2023-11-17 15:57

机械臂五次多项式插值法介绍

五次多项式插值法五次多项式有6个待定系数，可同时对起始点和目标点的角度、角速度和角加速度给出约束条件。数学推导 MATLAB代码 %五次多项式插值法 clear;clc;q_array=[ 0 , 50 , 150 , 100 , 40...

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发布了文章 2023-11-17 15:52

六自由度机械臂三次多项式插值法

对串联机械臂而言，轨迹规划可以分为：关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划。关节空间轨迹规划是把机器人的关节变量变换成跟时间的函数，然后对角速度和角加速度进行约束。笛卡尔空间轨迹规划是把机器人末端在笛卡尔空间的位移、速度和加速度变换成跟时间...

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