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jf_92944996
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  • 发布了文章 2023-11-21 17:55

    ROS的简单开发及其理解
    ROS初探 刚开始入手ROS的时候确认有点麻烦，第一它运行在Ubuntu环境。 不过还是用Ubuntu比较原生态，而且Ubuntu系统免费，实时性也相对高点。可能有的人一看linux编程就望而却步，其一没Windows下的可视化操作方便，目...
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  • 发布了文章 2023-11-21 17:50

    PCL中非均匀体素采样介绍
    非均匀体素采样 SamplingSurfaceNormal,将输入空间划分为网格,直到每个网格中最多包含N个点,并在每个网格中随机采样点。 使用每个网格的N个点计算法线。 在网格内采样的所有点都分配有相同的法线。 PointCloud ::...
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  • 发布了文章 2023-11-21 17:42

    PCL泊松盘采样具体流程
    泊松盘采样 泊松盘采样（possion disk sampling）的特点是任何两个点的距离都不会隔得太近。 比如下图，左边是随机生成的点，右边是泊松盘采样生成的点。 具体流程如下: 1、设定好两个点之间最近的距离r，以及采样点所在空间的维...
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  • 发布了文章 2023-11-21 17:28

    PCL中法线空间采样介绍
    法线空间采样 NormalSpaceSampling即：法线空间采样，它在法向量空间内均匀随机抽样，使所选点之间的法线分布尽可能大，结果表现为地物特征变化大的地方剩余点较多，变化小的地方剩余点稀少，可有效保持地物特征。实现方法如下： 1、首...
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  • 发布了文章 2023-11-21 17:18

    PCL中最远点采样是什么
    最远点采样(Farthest Point Sampling) 这里我们来单独看一下调用代码，这里可以看到PCL中支持直接调用farthest_sampling这个函数可以实现最远点采样。 最远点采样(Farthest Point Sampl...
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  • 发布了文章 2023-11-21 17:03

    PCL中基础下采样介绍
    基础下采样 1.1 点云随机下采样 点云下采样是对点云以一定的采样规则重新进行采样，目的是在保证点云整体几何特征不变的情况下，降低点云的密度，进而可以降低相关处理的数据量和算法复杂度。 随机下采样顾名思义，随机下采样就似乎在原始点云中随机采...
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  • 发布了文章 2023-11-21 16:57

    VSync offset定义的方法
    VSync-offset/duration 虚拟化后的VSync还有一个好处，就是可以对VSync进行一些定制操作，offset就是其中之一。 接下来就是offset的定义，offset 分为两大类，即phase-app和phase-sf：...
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  • 发布了文章 2023-11-21 16:32

    Andriod中VSync的分发
    App与SurfaceFlinger是不同的进程，它们之间传递VSync的话涉及到进程间通信，而且VSync频率很高，App很多，所以VSync的分发效率要很高才行。Linux进程间通信方式总共就那么几种，Android选择了Domain ...
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  • 发布了文章 2023-11-21 16:23

    VSync的虚拟化与同步
    VSync的虚拟化 由上面的介绍可以知道，VSync其实起源于显示屏，但是想想如果每个App和SurfaceFlinger都去从硬件驱动中直接监听VSync，那未免有点太复杂了，而且耦合性太高，不行。那怎么办呢？ 因此，最好是有一个模块去专...
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  • 发布了文章 2023-11-21 16:13

    Andriod中Vsync的背景
    Android的显示系统一直使用双缓冲和VSync来防止屏幕画面发生撕裂现象，这也是其他系统的常规操作。Android的不同之处是将VSync运用到绘制系统中，作为黄油计划（Project Butter）的一部分，用以提升系统的流畅度。 V...
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  • 发布了文章 2023-11-21 16:01

    VSync的起源是什么
    VSync的起源 显示屏上一帧画面的显示过程，是像素自上而下逐行扫描的过程，如果在上一帧的扫描还没有结束的情况下，屏幕又开始扫描下一帧的像素，那么就会出现如下图中撕裂（tearing）的情况。 这个问题最初是在PC上被重视和解决的，GPU厂...
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  • 发布了文章 2023-11-21 15:49

    安全文件中数据的加解密
    安全存储中的安全文件和dirf.db文件中的数据内容都是按照一定的格式保存的，主要由三部分组成： • tee_fs_htree_image • tee_fs_htree_node_image • 数据区域块 tee_fs_htree_ima...
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  • 发布了文章 2023-11-21 15:02

    安全存储文件的创建
    安全存储文件的创建 使用安全存储时首先需要创建并初始化该安全文件。 如果在创建安全文件之前，/data/tee目录下没有dirf.db文件，则会先创建dirf.db文件并进行初始化。 创建的dirf.db文件和安全文件具有相同的格式。 所有...
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  • 发布了文章 2023-11-21 14:36

    安全存储功能中使用的重要结构体
    安全存储功能中使用的重要结构体 在整个安全存储功能的操作过程中，存在一些很重要的结构体，这些结构体用于记录或保存所有安全文件和dirf.db文件的操作信息，这些结构体的关系框图如图所示。 • tee_fs_htree_node_image：...
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    492次阅读
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  • 发布了文章 2023-11-21 11:49

    OP-TEE安全存储安全文件的格式
    安全文件、dirf.db文件的数据格式和操作过程 OP-TEE的安全存储功能可满足用户保存敏感数据的需求，需要被保存的数据会被加 密保存到文件系统或RPMB分区中 。 当选择将数据保存到文件系统中时，默认情况下， 加密后的数据会被保存在/d...
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