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jf_92944996

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发布了文章 2023-11-22 16:51

机器人关节Joint描述

机器人模型中的刚体最终要通过关节joint连接之后，才能产生相对运动。 URDF中的关节有六种运动类型。 continuous，描述旋转运动，可以围绕某一个轴无限旋转，比如小车的轮子，就属于这种类型。 revolute，也是旋转关节，和co...

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发布了文章 2023-11-22 16:39

机械臂连杆Link的描述

标签用来描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性，外观包括尺寸、颜色、形状，物理属性包括质量、惯性矩阵、碰撞参数等。以这个机械臂连杆为例，它的link描述如下： link标签中的name表示该连杆的名称，我们可以自定义，未来joint连接l...

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发布了文章 2023-11-22 16:30

机器人建模方法和组成

URDF：机器人建模方法 ROS是机器人操作系统，当然要给机器人使用啦，不过在使用之前，还得让ROS认识下我们使用的机器人，如何把一个机器人介绍给ROS呢？为此，ROS专门提供了一种机器人建模方法——URDF，用来描述机器人外观、性能等各...

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发布了文章 2023-11-22 16:20

机器人最优控制的程序实现

程序实现：在MATLAB中可采用的语法为： [K,S,P] = l qr(sys,Q,R,N) [K,S,P] = l qr(A,B,Q,R,N) 也就是说，目的是计算最佳增益矩阵K 下面以一个例子实现LQR的解法； M = 85.5; ...

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发布了文章 2023-11-22 15:59

机器臂柔顺控制初步分析

为实现与环境的安全、柔顺交互，需要将机器人期望动力学行为与接触环境所表现出来的特征进行匹配。定性地分析来看：对于高刚度接触环境，期望机器臂体现出低阻抗行为（即强调对环境的顺应性，以避免过大接触力），考虑选用阻抗控制（此时，接触环境建模为导...

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发布了文章 2023-11-22 15:57

机器人柔顺控制是什么意思

随着自动化技术的不断进步，机器臂（Robotic Manipulator）在喷涂、上下料、分拣、码垛、焊接等应用场景中的技术已经相对成熟。这些场景对机器臂操作能力要求不高，机器臂大多数时处于无约束条件下（free-space），通过轨迹规...

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发布了文章 2023-11-22 15:29

什么是机器人最优控制和逆最优控制

机器人在执行期望目标任务时，我们希望机器人能精确地达到人类所预设的目标，那么我们就来理解下什么是最优控制和逆最优控制。因此，最优控制是期望最小化或者最大化目标。很显然最优控制和逆最优控制是一种相反的关系：最优控制理论是数学优化的一个分...

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发布了文章 2023-11-22 15:18

IMU预积分功能数据初始化代码解读

代码解读 int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "roboat_loam" ); IMUPreintegration ImuP; // IMUPreintegratio...

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发布了文章 2023-11-22 15:04

3d激光SLAMLIO-SAM框架介绍

LIO-SAM的全称是：Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping 从全称上可以看出，该算法是一个紧耦合的雷达惯导里程计（Tightly-coupled...

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发布了文章 2023-11-22 11:48

机器人支撑相足端轨迹

支撑相足端轨迹相比于摆动相的足端轨迹，支撑相的设计就显得稍微简单。首先我们要知道两点：支撑相水平方向上的位移曲线与摆动相的关于t = T m 对称。竖直方向的位移适终为0，基于这两点，我们可以设计出如下曲线：周期轨迹定义步态周期为...

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发布了文章 2023-11-22 11:43

机器人摆动相轨迹设计

1、摆动相轨迹设计基于第二节中提到的原则，文献［1］中提出了一种基于复合摆线形式的轨迹规划方法，并在文献［2］中得到了验证和使用。针对机器人足底与地面接触时会产生滑动和行走过程中拖地问题，文献［2］对复合摆线规划方法提出了修改，修改后的...

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发布了文章 2023-11-22 11:35

足端复合摆线轨迹介绍

一、摆线摆线，又称旋轮线、圆滚线，在数学中，摆线（Cycloid）被定义为，一个圆沿一条直线运动时，圆边界上一定点所形成的轨迹。它是一般旋轮线的一种。总结成数学公式为：二、足端轨迹约束方程为达到理想的步态，足端轨迹规划需要满足： ①...

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发布了文章 2023-11-21 18:17

ROS的运用开发详解

ROS的运用开发一般来说市面上机器人的开发分两个主流，一个是移动机器人（AGV），主要运用场景是酒店送餐，餐厅导航+送餐，仓库物流，银行业务处理等；一种是协作机器人，六自由度，用于抓取、焊接等。当然还有这两种的结合形成可搬运加抓取的复合...

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发布了文章 2023-11-21 18:12

ROS的扩展有哪些方法

ROS的扩展 ROS除了本身框架性的东西以外，最大的特色就是能融合很多其他的东西，形成一个机器人开发生态圈，难怪ROS名为机器人操作系统，使命是powering the world‘s robots也是毫不夸张的。 ROS的扩展即ROS u...

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发布了文章 2023-11-21 18:07

ROS核心框架介绍

ROS核心框架对于第一个问题，我也没仔细研究过源码，核心代码基本由python和C++组成，运用了xmlrpc机制，每个运行的节点可以理解成一个进程。进程间通讯有些是共享内存的方式（比如message_filter），有些应该是通过soc...

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