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jf_92944996

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发布了文章 2023-11-23 17:18

Android开发logcat命令介绍

logcat命令介绍具体的参数使用可以通过命令查看，或者查看具体的源码，当然直接查看命令较为方便。 3.1 logcat帮助命令 3.2 日志等级： 3.3 查看缓冲区buffer： logbuffer默认设置在LogSize.h文件中 ...

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发布了文章 2023-11-23 17:11

kernel日志写入logd介绍

kernel日志写入logd介绍通过logcat命令获取kernel日志比较特殊，故作为一个例子进行梳理。 2.3.1 整体流程 2.3.2 命令打印kernel日志通过logcat -b kernel获取kernel日志，依赖于如下属...

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发布了文章 2023-11-23 17:06

Android日志与logd交互过程

2.2.3 Android日志与logd交互过程 2.2.3.1 Android日志传递给logd Android app层或framework层，通过调用Log/Slog/Rlog中d方法打印日志，通过JNI会调用到native层andr...

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发布了文章 2023-11-23 16:54

logd的启动过程和内容

logd作为native service，系统启动过程通过读取rc文件来启动，相关的属性定义在如下logd.rc文件中。 2.2.1 logd启动过程 logd启动后会存在三个用来服务日志系统的socket：分别是 /dev/socket/...

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发布了文章 2023-11-23 16:31

logd守护进程整体设计架构

2.1 整体设计架构 2.1.1 logd架构设计图架构设计图内容简介如下： logd启动过程还存在其他内容，比如LogStatistics ：是日志统计模块，默认开启统计数据较少，仅能以 pid/uid 维度统计打印日志的数量。整体日...

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发布了文章 2023-11-23 16:27

Android开发中的日志接口介绍

1、日志接口日志接口内容，共分为java层、native层、kernel层等。下面就对每个层级的内容分别进行介绍。 1.1 java层调用接口日志级别分别为VERBOSE、DEBUG、INFO、WARN、ERROR、ASSERT，日志级...

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发布了文章 2023-11-22 18:13

如何配置ROS驱动功能包

配置ROS驱动功能包将WHEELTEC 100N的 ROS_SDK 保存在工作空间的src文件夹下。通过 catkin_make 进行编译。刚装的ros环境会报错，如下： Make Error at /opt/ ros /noetic...

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发布了文章 2023-11-22 17:58

ROS如何配置固定串口设备

配置固定串口设备在linux中设备接到哪个串口号上是随机的，为解决这个问题，可以先将N100 设备的串口号设置成固定的名称，避免后期需要重复的修改配置修改串口号从网上下载 CP21xxCustomizationUtility 软件。 ...

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发布了文章 2023-11-22 17:52

惯性传感器原理是什么 WHEELTEC N100模块介绍

车联网、自动驾驶、无人驾驶、汽车智能化、网联化等成为了汽车行业的热点话题，未来汽车一定是朝着安全、可靠及舒适的方向发展。而这一切背后的发展都离不开传感器的作用，尤其是惯性传感器——IMU。 IMU全称Inertial Measuremen...

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发布了文章 2023-11-22 17:44

机器人坐标系Launch文件解析

Launch文件解析先来看下刚才运行的launch文件，里边启动了四个节点，分别是：小海龟仿真器海龟1的坐标系广播海龟2的坐标系广播海龟跟随控制其中，两个坐标系的广播复用了turtle_tf_broadcaster节点，通过传入...

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发布了文章 2023-11-22 17:35

机器人坐标系管理TF跟随功能解析

海龟跟随功能解析运行效果先看下实现的效果，启动终端后，通过如下命令启动例程： ** ros2 launch learning_tf turtle_following_demo.launch.py** ros2 run turtlesim...

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发布了文章 2023-11-22 17:31

如何对机器人静态TF广播进行管理

静态TF广播我们说TF的主要作用是对坐标系进行管理，那就管理一个试试呗？坐标变换中最为简单的应该是相对位置不发生变化的情况，比如你家的房子在哪个位置，只要房子不拆，这个坐标应该就不会变化。在机器人系统中也很常见，比如激光雷达和机器人底...

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发布了文章 2023-11-22 17:24

ROS中的TF该如何使用

TF命令行操作 ROS中的TF该如何使用呢？我们先通过两只小海龟的示例，了解下基于坐标系的一种机器人跟随算法。小海龟跟随例程这个示例需要我们先安装相应的功能包，然后就可以通过一个launch文件启动，之后我们可以控制其中的一只小海龟，另...

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发布了文章 2023-11-22 17:20

机器人中都有哪些坐标系

坐标系是我们非常熟悉的一个概念，也是机器人学中的重要基础，在一个完整的机器人系统中，会存在很多坐标系，这些坐标系之间的位置关系该如何管理？ ROS给我们提供了一个坐标系的管理神器——TF。机器人中的坐标系机器人中都有哪些坐标系呢？比如...

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发布了文章 2023-11-22 17:09

如何创建机器人模型

完整机器人模型所有的link和joint标签完成了对机器人每个部分的描述和组合，全都放在一个robot标签中，就形成了完整的机器人模型。所以大家在看某一个URDF模型时，先不着急看每一块代码的细节，先来找link和joint，看下这个机...

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