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jf_92944996

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发布了文章 2023-11-24 17:43

SPI同步串行通信运行示例程序

运行示例程序大家来运行例程，看看会发生什么？ $ sudo python3 test_spi.py 在旭日X3派的终端中，输入运行例程的指令，接下来我们就可以看到通过SPI传输并收到的数据啦，相当于是左手传递给右手，自己给自己循环传输数据...

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发布了文章 2023-11-24 17:37

SPI通信协议原理是什么

UART串口通信中的数据只能一位一位的传输，如果数据量比较大的时候，传输速率会受到很大影响，此时我们就可以考虑使用同步串行通信了，比如SPI。 SPI通信原理 SPI，全称是Serial Peripheral Interface，也就是串行...

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发布了文章 2023-11-24 17:28

LIO-SAM框架位姿融合输出

在imu预积分的节点中，在main函数里面还有一个类的实例对象，那就是TransformFusion TF。其主要功能是做位姿融合输出，最终输出imu的预测结果，与上节中的imu预测结果的区别就是：该对象的融合输出是基于全局位姿的基础...

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发布了文章 2023-11-24 17:08

LIO-SAM框架是什么

LIO-SAM的全称是：Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping，从全称上可以看出，该算法是一个紧耦合的雷达惯导里程计（Tightly-coupled...

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发布了文章 2023-11-24 16:34

Matlab中如何绘制最优路径

绘制最优路径从目标点开始，依次根据节点及父节点回推规划的路径直至起点，要注意tree结构体中parent的长度比child要小1。最后将规划的路径显示在figure中。 %% 绘制最优路径 temp = tree.parent( end ...

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发布了文章 2023-11-24 16:25

RRT算法Matlab实现主函数部分

初始化随机树初始化随机树，定义树结构体tree以保存新节点及其父节点，便于后续从目标点回推规划的路径。 %% 初始化随机树 tree.child = []; % 定义树结构体，保存新节点及其父节点 tree.parent = [];tre...

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发布了文章 2023-11-24 16:04

如何编写RRT算法初始化参数设置

使用matlab2019来编写RRT算法，下面将贴出部分代码进行解释。 1、生成障碍物在matlab中模拟栅格地图环境，自定义障碍物位置。 %% 生成障碍物 ob1 = [0,-10,10,5]; % 三个矩形障碍物 ob2 = [-5,...

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发布了文章 2023-11-24 15:57

全局路径规划RRT算法原理

无人驾驶路径规划众所周知，无人驾驶大致可以分为三个方面的工作：感知，决策及控制。路径规划是感知和控制之间的决策阶段，主要目的是考虑到车辆动力学、机动能力以及相应规则和道路边界条件下，为车辆提供通往目的地的安全和无碰撞的路径。路径规划问...

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发布了文章 2023-11-24 15:51

激光雷达驱动的安装与配置

激光雷达驱动移动机器人中常用的激光雷达大多也是USB借口的，比如这款rplidar。安装与配置如果我们想把它跑起来，同样需要一个驱动包，大家可以在工作空间中下载雷达的驱动包，然后进行编译。编译完成后，添加环境变量就可以使用这个功能包了...

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发布了文章 2023-11-24 15:48

TogetherROS Bot相机驱动方法

TogetherROS™·Bot相机驱动除此之外，TogetherROS™·Bot中也提供了USB摄像头的驱动节点，连接摄像头之后，直接设置设备的权限和TogetherROS的环境变量就可以使用了。 $ source /opt/ tros...

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发布了文章 2023-11-24 15:38

USB通信原理以及ROS2相机驱动安装

在电脑上，我们最常用的接口之一，应该就是USB了，相比之前讲到的外设通信方法，USB更加复杂，速度也更快。 USB通信原理 USB不仅是我们生活中最常用的一种接口，也是一种串行总线的通讯方式。他类似于UART，有两根线用来传输数据。而且U...

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发布了文章 2023-11-23 18:09

Configuration Wizard的语法规则

Configuration Wizard的语法规则大家如果有使用过HTML语法，这里就非常容易理解了，它和 HTML一样，使用成对的标签来代表不同的功能，如 >和>，其中 * 代表不同的功能标签。 * ## 标签h * 通过使用和来设置一...

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发布了文章 2023-11-23 17:50

MDK的配置向导介绍

MDK 的Configuration Wizard Configuration Wizard翻译成中文可以叫做配置向导，它是由一些特殊规则的语法构成的，可以解释成图形化的配置菜单，在图形化界面中，可以很清晰的配置程序相关参数，而不需要在具体...

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发布了文章 2023-11-23 17:39

Android开发中如何解决典型场景缺通用日志的问题

下面针对一些典型场景缺通用日志（android/kernel）的问题，一一列举如下，希望可以让大家关注到缺日志的真实原因。如下问题也提醒各位工程师：谨慎添加日志，不要随意添加，否则即容易造成自己的日志缺失也会导致其他业务模块丢失日志。通用...

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发布了文章 2023-11-23 17:31

logcat命令抓取日志方法

命令抓取日志 logcat -b main -b system -b crash -r 1024 -n 5 -f android.log -v threadtime -b：加载可供查看的缓冲区的日志 -b main：抓取main缓冲区的日志...

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