无人飞行器自主飞行技术多年来一直是航空领域研究的热点,并且在实际应用中存在大量的需求,主要优点包括:系统制造成本低,在执行任务时人员伤害小,具有优良的操控性和灵活性等。而旋翼式飞行器与固定翼飞行器相比,其优势还包括:飞行器起飞和降落所需空间少,在障碍物密集环境下的可控性强,以及飞行器姿态 保持能力高。小型四旋翼飞行器与其它飞行器相比,其优势在于其机械结构较为简单,并且只需通过改变四个马达的转速即可实现控制,且飞行机动能力更加灵活。 另一方面,小型四旋翼飞行器具有较高的操控性能,并具有在小区域范围内起飞,盘旋,飞行,着陆的能力。