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发布了文章 2022-10-17 09:34

一种R3LIVE++的LiDAR惯性视觉融合框架

R3LIVE++ 由实时运行的 LiDAR 惯性里程计 (LIO) 和视觉惯性里程计 (VIO) 组成。LIO 子系统利用来自 LiDAR 的测量来重建几何结构，而 VIO 子系统同时从输入图像中恢复几何结构的辐射信息。...

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发布了文章 2022-10-14 09:50

特征点提取器ORBextractor详解

后面计算的是特征点主方向上的描述子,计算过程中要将特征点周围像素旋转到主方向上,因此计算一个半径为16的圆的近似坐标,用于后面计算描述子时进行旋转操作....

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发布了文章 2022-10-13 09:28

一种基于Transform的神经网络架构

光流估计任务要求输出逐像素位移场f: R2→R2，将源图像的每个二维位置x∈R2 Is映射到目标图像It对应的二维位置p = x+f (x)。...

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发布了文章 2022-10-12 09:40

多目标跟踪在计算机视觉中的重要性

目标跟踪是计算机视觉中非常重要的任务之一。它刚好在目标检测之后出现。为了完成目标跟踪任务，首先需要将目标定位在一帧中。...

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发布了文章 2022-10-11 10:48

图像清晰度的评价方法

图像清晰度是衡量图像质量的一个重要指标，对于相机来说，其一般工作在无参考图像的模式下，所以在拍照时需要进行对焦的控制。对焦不准确，图像就会变得比较模糊不清晰。相机对焦时通过一些清晰度评判指标，控制镜头与CCD的距离，使图像成像清晰。一般对焦...

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发布了文章 2022-10-11 09:30

一个全新的无监督不需要明确物体种类的实例分割算法

这个问题也可以被解读于：我们如何通过对现实世界中的部分信息来进行训练学习，实现对激光点云中的实例物体进行推理。目前先进的方法也有通过语义分割的训练预测器来解决这个问题，这些方法通过不同的启发式方法和优化过程来对点进行聚类，这些方法依然需要标...

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发布了文章 2022-10-9 16:01

通过RepSurf点云结构实现多项任务SOTA

大多数先前的工作通过坐标表示点云的形状。然而，直接利用坐标描述局部几何是不充分的。在本文中，我们提出了 RepSurf（representative surface），这是一种新颖的点云表示，显式的描述了非常局部的点云结构。...

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发布了文章 2022-10-9 15:51

基于几何单目3D目标检测的密集几何约束深度估计器

基于几何的单目3D目标检测通过2D-3D投影约束估计目标的位置。具体来说，网络预测目标的尺寸()，旋转角。假设一个目标有n个语义关键点，论文回归第i个关键点在图像坐标中的2D坐标和object frame中的3D坐标。object fram...

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发布了文章 2022-10-9 15:43

三轴加速度计、陀螺仪和磁力计的应用原理

三轴加速度计是一种惯性传感器，能够测量物体的比力，即去掉重力后的整体加速度或者单位质量上作用的非引力。当加速度计保持静止时，加速度计能够感知重力加速度，而整体加速度为零。在自由落体运动中，整体加速度就是重力加速度，但加速度计内部处于失重状态...

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发布了文章 2022-10-9 15:34

使用IMU与轮速计传感器进行雷达数据的运动畸变校正

轮速计就是安装在电机上的编码器，通过电机旋转的圈数来计算机器人所走过的距离与角度，在ROS中称为Odometry，译为里程计．...

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发布了文章 2022-10-9 15:27

UrbanScene3D大型数据集平台用于研究城市场景感知和重建

本次导读论文提出了一个用于研究城市场景感知和重建的大型数据平台UrbanScene3D。该数据集包含超过12.8万张高分辨率图像，涵盖16个场景，包括总面积136平方公里的大型真实城市场景和虚拟城市场景。该数据集还包含高精度激光雷达扫描和数...

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发布了文章 2022-10-9 15:24

基于金字塔的激光雷达和摄像头深度融合网络

自动驾驶汽车的鲁棒环境感知是一项巨大的挑战，这使得多传感器配置与例如相机、激光雷达和雷达至关重要。在理解传感器数据的过程中，3D 语义分割起着重要的作用。因此，本文提出了一种基于金字塔的激光雷达和摄像头深度融合网络，以改进交通场景下的 3D...

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发布了文章 2022-10-9 15:16

基于全局特征的自顶向下分类的混合锚系统

车道检测是自动驾驶和高级驾驶辅助系统(ADAS)的基本组成部分，用于识别和定位道路上的车道标记。虽然深度学习模型已经取得了巨大的成功，但仍有一些重要和具有挑战性的问题有待解决。...

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发布了文章 2022-10-9 15:09

基于金字塔特征融合与全局上下文注意模块实现完全自动缺陷检测

缺陷检测是工业产品处理中的一项重要任务。当前，已经有很多基于计算机视觉技术的检测方法成功应用于工业领域并取得了较好的检测结果。然而，受限于类间表面缺陷的内在复杂性，使得实现完全自动的缺陷检测仍然面临巨大挑战。虽然，类间缺陷包含相似的部分，但...

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发布了文章 2022-10-9 15:01

LT-mapper系统的原理和实现应用分析

　　（1） LT-SLAM，在LT-SLAM模块中，Kim团队利用multi-session SLAM，基于激光雷达的global localizer实现回环检测，以此内部联合优化多个session SLAM的轨迹。在这个模块中，quer...

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