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发布了文章 2022-11-2 09:31

一种使用transformer架构的新型线段描述符

虽然在SLAM和SFM中，特征点已经被广泛研究，但在图像中分布不均匀的特征点可能会导致不稳定和不准确的姿态估计。...

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发布了文章 2022-11-1 12:41

基于MVSNet的神经辐射场进行三维重建渲染

我们的神经编码量在发送到MLP解码器时与像素颜色相结合。保留这种微调的设计仍然有效，但会导致重建总是依赖于三个输入。...

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发布了文章 2022-11-1 09:53

VSLAM系统方法的各种特点

近年来，基于视觉的传感器在SLAM系统中显示出显著的性能、精度和效率提升。在这方面，视觉SLAM（VSLAM）方法是指使用相机进行姿态估计和地图生成的SLAM方法。...

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发布了文章 2022-11-1 09:41

介绍一个重要的惯性框架数据集Berkeley DeepDrive Drone

研究自动驾驶车辆在复杂路况下的行为决策具有重要意义，但目前大多数自动驾驶数据集只关注结构化场景，很少有人去研究非结构化道路环境，更少人去研究复杂非结构化场景中的车辆行为。...

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发布了文章 2022-10-31 17:25

基于Transformer的越野场景可通行区域检测模型OFF-Net

可通行区域检测对于自动驾驶车辆的环境感知和路径规划至关重要。过去十年基于学习的可通行区域检测算法取得了很大的成功，但是基本上都是关注城市场景的可通行区域检测。相比于规则的城市场景道路，越野场景道路复杂多变，可通行区域检测更加困难，另外目前缺...

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发布了文章 2022-10-31 16:56

基于文本驱动的三维模型风格化方法

来自华南理工大学、香港理工大学、跨维智能、鹏城实验室等机构的研究团队提出了一种基于文本驱动的三维模型风格化方法，该方法可对输入的三维模型根据文本进行更具真实性和鲁棒性的风格化。...

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发布了文章 2022-10-31 11:52

自动驾驶传感器领域的下一个风口——4D毫米波雷达

多普勒效用公式表达如下。式中，fr为观察者观测到的频率，f0为波源发出的频率，v为波的传播速度，vr为观察者的速度，vs为波源的速度。当观察者或波源有向对方靠近的运动时，对应分子分母取减号，反之取加号。...

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发布了文章 2022-10-31 09:25

一个利用GT-SAM的紧耦合激光雷达惯导里程计的框架

LIO-SAM 提出了一个利用GT-SAM的紧耦合激光雷达惯导里程计的框架。实现了高精度、实时的移动机器人的轨迹估计和建图。...

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发布了文章 2022-10-28 10:35

一种手动校准Livox雷达和相机之间外参的方法

该功能包提供了一个手动校准Livox雷达和相机之间外参的方法，已经在Mid-40，Horizon和Tele-15上进行了验证。...

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发布了文章 2022-10-27 16:12

如何通过激光雷达与摄影测量技术提高点云的精度和密度？

在视觉图像解释中，ND-8和ND-16被选为颜色更好的点云。如果图3所示的结果按从最详细到最不详细的顺序排列，分类如下：ND-8、ND-16、ND-4和ND-32。仅当摄影测量任务期间出现高太阳强度时，才应使用 ND-32 滤光片。...

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发布了文章 2022-10-27 11:08

基于自动驾驶汽车记录的3D激光扫描的SLAM闭环问题讨论

同时定位和映射（SLAM）是大多数自主系统所需的基本能力。在本文中，我们讨论了基于自动驾驶汽车记录的3D激光扫描的SLAM闭环问题。...

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发布了文章 2022-10-27 10:20

TOIST借助COCO掩码将问题扩展到实例分割问题实现更精细的定位

归功于大规模视觉语言模型，名词指代表达理解模型已经取得了巨大的进展。然而，在像智能服务机器人这样的现实交互中，系统输入通常较为隐晦(比如舒服得坐下这样的动作)，现代视觉语言模型设计是否能有效地理解动词所指仍然有待探索。...

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发布了文章 2022-10-27 10:17

基于线段的激光雷达单目曲面重建

运动结构（SfM）在缺乏合适的视觉特征的环境中往往无法估计出正确的位姿。在这种情况下，最终的三维网格质量（取决于估计的准确性）会降低。...

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发布了文章 2022-10-26 17:59

为什么要对图像做Gamma校正？

我以前讲过，ISP在将图像编码为我们常用的8位图像之前，会进行一次所谓的色调重建的过程。...

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发布了文章 2022-10-26 11:16

ToF 3D视觉传感技术详解双目立体视觉工作原理解析

3D视觉传感技术是一项重要的科学突破。它是一种深度传感技术，增强了摄像机进行面部和目标识别的能力。...

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