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发布了文章 2022-12-27 10:43

SLAM的原理手持SLAM的优缺点讲解

手持SLAM设备最大的特点肯定要放到手持这个动作上面，由于SLAM算法的优越性，手持可以做到走到哪里测到哪里。...

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发布了文章 2022-12-27 10:35

基于单目立体视觉的视觉测量步骤

内参数一般包括了相机的像元尺寸、相机的畸变情况；外参代表了相机与目标的空间位置。因此既然我能得到空间位置就一定可以得到成像平面的相关数据，那么体积的求解似乎就变得没那么难了。...

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发布了文章 2022-12-26 11:52

ICP方法的两种改进算法：PLICP与NICP

NICP的基本思想是，curr和ref的两个点在匹配时，不仅要距离接近，而且所在处的法向量方向也要相同。在匹配时，根据距离、曲率以及法向量进行筛选，并在优化变换参数时优化增加了法向量的参数。...

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发布了文章 2022-12-22 10:00

高精度结构光工业3D相机Mech-Eye PRO全面升级

目前，Mech-Eye PRO已批量应用于制造业工件上下料、高精度定位装配、螺丝拧紧及学术研究等典型应用场景，涵盖汽车、工程机械、家电、一般工业、教育等众多领域。...

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发布了文章 2022-12-22 09:25

PnP几何结构和算法原理详解

PnP(Perspective-n-Point)问题的几何结构如图1所示，给定3D点的坐标、对应2D点坐标以及内参矩阵，求解相机的位姿。...

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发布了文章 2022-12-22 09:23

计算机视觉如何在复杂环境中进行有效感知

近年来，计算机视觉在智能交通系统（ITS）和自动驾驶（AD）中的应用逐渐转向深度神经网络架构。虽然在基准数据集上的性能似乎有所改善，但在研究中还没有充分考虑到许多现实世界中的挑战。本文对计算机视觉在ITS和AD中的应用进行了广泛的调研，并讨...

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发布了文章 2022-12-21 09:52

基于圆形标定点的相机几何参数的标定

相机标定可以归纳为P−n−P(Perspective-n-Point)的问题，即已知三维物点坐标和对应的二维投影坐标，求解相机参数。由于镜头的畸变(径向和切向)带来非线性成像模型，一般求解方法分为两步：...

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发布了文章 2022-12-21 09:47

结构光三维重建：相移法的基本原理及应用优势

在结构光三维重建中，最常见的方法就是相移法，相移是通过投影一系列相移光栅图像编码，从而得到物体表面一点在投影仪图片上的相对位置或者绝对位置。下面，笔者将详细介绍如何制作相移编码图片，以及如何对获取的相移图片进行解码，最后笔将粗浅的谈谈相移相...

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发布了文章 2022-12-20 14:38

OA-SLAM：在视觉SLAM中利用对象进行相机重新定位

些工作使用了更通用的对象，用椭球表示。然而这些方法仅从对象估计相机姿态，并假设一个预构建的对象地图。[11]只估计相机的位置，假设方向已知。[38]专注于3D感知椭圆对象检测。...

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发布了文章 2022-12-20 10:12

简单区分AR和VR的区别浅谈AR的核心技术

AR中最核心的技术是视觉定位技术，也就是目前又一个火热的学术名词“空间计算”，而目前主流的VPS技术可以分为两个层面：地图构建层和定位服务层。...

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发布了文章 2022-12-16 11:32

通过场景landmark做定位的新思路（CVPR 2022）

与大多数landmark通常可见的人体姿态估计不同，由于相机视野有限并且无法同时观察场景的不同部分，相机姿态估计任务中大多数场景landmark不会同时可见，文章通过提出一种新的神经方位估计器（Neural Bearing Estimato...

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发布了文章 2022-12-15 11:20

大规模3D重建的Power Bundle Adjustment

BA (BA) 是一个经典的计算机视觉问题，它构成了许多 3D 重建和运动结构 (SfM) 算法的核心组成部分。它指的是通过最小化非线性重投影误差来联合估计相机参数和 3D 地标位置。...

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发布了文章 2022-12-15 10:45

如何理解卡尔曼滤波器？卡尔曼滤波器状态方程及测量方程

卡尔曼滤波的最终输出是，真实的状态为，令对误差的平方求最小值，同样可以推导出公式（1-5）到公式（1-7）。因此卡尔曼滤波器也是系统状态的最优估计。...

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发布了文章 2022-12-14 14:53

基于单个全景相机的视觉里程计

本文提出了一种新的直接视觉里程计算法，利用360度相机实现鲁棒的定位和建图。本系统使用球面相机模型来处理无需校正的等距柱状图像，扩展稀疏直接法视觉里程计（DSO,direct sparse odometry），从而实现全方位感知。...

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发布了文章 2022-12-14 14:25

点云分割相较图像分割的优势是啥？

自动驾驶领域的下游任务，我认为主要包括目标检测、语义分割、实例分割和全景分割。其中目标检测是指在区域中提取目标的候选框并分类，语义分割是对区域中不同类别的物体进行区域性划分，实例分割是将每个类别进一步细化为单独的实例，全景分割则要求对区域中...

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