实时性:FreeRTOS “可以”配置成为一个硬(Hard)实时操作系统内核。要注意这里用的是“可以”,FreeRTOS 也可以配置为非实时型内核,甚至于部分任务是实时性的,部分不是。这一点比uC/OS-II 要灵活。
任务数量:FreeRTOS对任务数没有限制,同一优先级也可以有多个任务。这点上比uC/OS-II 好。
抢占式或协作式调度算法:任务调度既可以为抢占式也可以为协作式。采用协作式调度算法后,一个处于运行态任务除非主动要求任务切换(Yielding),否则是不会被调度出运行态的。
任务调度的时间点:调度器会在每次定时中断到来时决定任务调度,同时外部异步事件也会引起调度器任务调度。
调度算法:任务调度算法首先满足高优先级任务最先执行,当多于1个任务具有相同的高优先级时,采用round robin 算法调度。
任务间通信:FreeRTOS 支持队列和几种基本