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Arvinhw

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3种算法测试，告诉你为什么四轴飞行器上使用卡尔曼滤波最好？

对于卡尔曼滤波的理解

说到底，滤波，数据融合什么的就是一个数据修正，那么，如果我使用数字滤波器，将传感器的数据进行效果比较好的滤波，那么是否可以抛弃卡尔曼滤波呢？在一个合适的时间，用加速度和磁传感器数值，修正当前姿态，然后继续使用陀螺仪确定当前姿态，是否可以达到相同的效果？

论坛上问了问题以后，有童鞋告诉我可以找一下：互补滤波器 在我的理解中互补滤波中的高通是抑制陀螺漂移，低通是消除加速度计的干扰

现在有了一个新的疑惑是：是否需要对传感器数据进行预处理，消除抖动与干扰后再利用卡尔曼和互补等方法滤波融合数据么？

找到了一个效果对比
这个视频对比了互补滤波，卡尔曼，扩展卡尔曼的效果
左边绿色的是互补，中间红色是卡尔曼，蓝色的是扩展卡尔曼
[media]http://v.youku.com/v_show/id_XMzkxNzk4NjI4.html[/media]

最后结论是
互补【相应速度】没有卡尔曼快
扩展卡尔曼比卡尔曼【稳定，抖动小】

附上一个C语言版本的卡尔曼滤波，有兴趣的童鞋可以一起玩一下
卡尔曼C语言算法.rar (1.57 KB)
(下载次数: 1742, 2015-6-11 15:37 上传)



回帖（137）

为兴趣而生

2015-6-11 20:19:14
观摩观摩，四轴飞行器！
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ゅ≈小鱼≈ゅ

2015-6-12 09:16:30
最近一直想动手先坐下技术储备
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张星魁

2015-6-14 17:07:34
学习               
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hclin

2015-6-16 00:27:34
very good, 一扫心中疑虑。顶 ~~~
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hkxiaoma

2015-6-16 09:15:33
每天进步一点点  掌握一点点算法
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poptop

2015-6-17 14:16:20
谢谢分享                                         
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刘全治

2015-6-19 19:00:30
谢谢。。。。。。。。。。。。。
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yanzhibo7554

2015-7-15 19:59:17
赞一个！！！！！！！！！！！！
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RLAI

2015-7-15 22:02:56
看视频感觉互补法还稳定些
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平凡的世界

2015-7-18 15:02:12
楼主用心了，辛苦辛苦
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刚王

2015-7-18 20:38:35
RE: 3种算法测试，告诉你为什么四轴飞行器上使用卡尔曼滤波最好？
谢谢分享
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wjh_yw

2015-7-19 09:16:17
学习学习，谢谢分享！
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penneyes

2015-7-19 12:08:27
观摩观摩，四轴飞行器！
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Ruilo

2015-7-19 22:31:59
谢谢楼主分享，好东西！
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xiaot52j

2015-7-20 10:23:02
谢谢楼主学习了
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TYPerfect

2015-7-20 12:21:36
不错，下载学习研究一下。
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czp1239a

2015-7-21 14:18:50
太好啦！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！
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jiangdaqzb

2015-7-21 20:20:17
厉害厉害，好想学
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嗷嗷~嗷呜~

2015-7-23 14:05:31
拓展卡尔曼还没听说过
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飞行器 滤波器 陀螺仪 四轴飞行器
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