【折腾】四轴主控改装：空间鼠标原型机

` 本帖最后由 Struggle！于 2015-4-9 15:20 编辑

假期漫漫，做四轴已经有三个月了，每天起飞，调参，起飞，调参已经磨灭了我的意志。好在已经能遥控四轴袭击室内任意活动目标。

四轴主控的第一版由于重量和运算速度等原因，当前已经升级到了STM32F3系列。但是本着物尽其用的精神。不能把好好的姿态板子浪费了，好歹也是stm32+6050的标准配置。

切入主题：鼠标已经被同学抢走拿去画PCB了，只好做一个撑着。看淘宝上的空中鼠标，俨然已经形成产业链，客厅HTPC标配，100大元就能拥有传说中的6轴空中飞鼠。好吧，我也做一个，成本35。

我这个没有功耗优化，没有模具，只装了一个按键，就当是原型机吧。飞控驱动马达的mos还外露的。但是核心是实打实的。六轴MPU6050. 四元数姿态算法。采用陀螺仪数据做主要输出，ROLL角度做辅助，否则无法做到任意握法操控。

接收器也没有做板子，就是stm32的核心板+官方USB库+24L01无线简单收一下，免驱动。
接收器部分：