SG90舵机控制秘籍：参数、电源与信号的三大要点SG90舵机的正确控制主要围绕三个核心要素：PWM信号的周期与占空比、电源供电以及机械限制。
一、 脉冲宽度调制（PWM）信号参数SG90舵机不是通过改变电压大小来控制角度，而是通过改变输入PWM信号中高电平脉冲的宽度来实现的。
参数标准数值/范围注意事项
信号频率 (周期)50 Hz (周期 $T = 20 \text{ ms}$)这是最标准的频率。如果频率过高，舵机可能会反应不灵敏或发热；如果频率过低，舵机会出现抖动。
脉冲宽度 (占空时间)0.5 ms ~ 2.5 ms理论上，这个范围对应舵机的
0° ~ 180°（或制造商设定的最大角度）。
0° 对应脉宽约 $0.5 \text{ ms}$舵机转动到一端极限（例如 0°）。
90° 对应脉宽约 $1.5 \text{ ms}$舵机转动到中心位置。
180° 对应脉宽约 $2.5 \text{ ms}$舵机转动到另一端极限（例如 180°）。
⚠️ 重要提示： 不同的SG90批次或制造商，其实际的脉宽范围可能会略有不同，导致最大/最小角度（如 0° 和 180°）对应的脉宽可能不是精确的 $0.5 \text{ ms}$ 和 $2.5 \text{ ms}$。在实际使用中，需要通过实验微调脉宽，以找到舵机不发抖且不超程（卡住）的最佳极限值。
二、 电源供电参数舵机需要独立且稳定的电源来保证性能，尤其是在有负载的情况下。
参数标准数值/范围注意事项
供电电压4.8 V ~ 6 V (标称
5 V)
绝对不能超过 6V，否则有烧毁舵机的风险。低于 4.8V 扭矩会明显下降。
供电电流空载：约 $10 \text{ mA} \sim 50 \text{ mA}$；
堵转：可达 $200 \text{ mA} \sim 300 \text{ mA}$ 或更高。1.
必须独立供电： 建议不要直接使用
单片机（如Arduino）的 5V 引脚供电。当多个舵机同时运动或带负载时，瞬间电流过大，会导致单片机复位或电压不稳。 2.
电容滤波： 可以在电源端并联一个电容（如 $100 \mu \text{F}$ 或更大）来应对瞬间电流波动。
三、 机械和使用限制SG90作为一款微型舵机，在承载和使用上存在局限性。
注意事项详细说明影响
最大扭矩限制SG90的扭矩很小（通常 $< 2 \text{ kg} \cdot \text{cm}$）。
避免超载： 不要驱动过重或卡住的物体。超载会导致电机发热、失步，长期下来会损坏齿轮（通常是塑料齿轮）。
超程堵转避免发送超出舵机实际机械极限的脉宽信号（例如，发送 $0.3 \text{ ms}$ 或 $2.7 \text{ ms}$）。如果舵机到达极限角度后仍试图转动，会发生
堵转，产生巨大的电流和热量，短时间内就可能烧毁舵机。
持续控制舵机必须
持续接收有效的 PWM 信号来保持角度。如果停止发送 PWM 信号，舵机将失去保持力，可以被外力转动。
发热问题连续、剧烈运动或长时间保持最大扭矩时，舵机会发热。适当限制连续工作时间，避免长时间处于堵转或高负载状态。
? 总结与建议控制SG90舵机，核心在于精确掌握和发送 $50 \text{ Hz}$、 $0.5 \text{ ms} \sim 2.5 \text{ ms}$ 范围内的 PWM 信号，同时确保电源稳定且充足（最好独立供电）。
