ROS的全称：Robot Operating System 机器人操作系统

ROS的 目的 ：ROS支持通用库，是通信总线，协调多个传感器

为了解决机器人里各厂商模块不通用的问题，让机器人快速开发

阅读方法：

像读大学的教材的方式跳读这本书

（面对完全不懂的领域，一行行看效率太慢了）

先把想读的点作为目标，去不同的章跳跃的去找

把一个个熟悉的点串成完整的成果

再加上项目实践

为了达成创新性的快速开发的目的

ROS把功能分为一个个节点，节点之间用公用的通信接口连接

比如电机可以提供操控，转速监测，ipd控制等功能，方便各种情况调用

一个项目就是工作空间

一个功能包相当于一个功能，里面有多个节点和多个文件

一个包可以提供多个节点

比如以下例程的两个节点，一个负责显示，一个负责控制

内容结构

这本书覆盖面还挺广的

从软件到硬件

本书有很多技术底层的原理

比如DDS（数据总线）和QoS（流量的限制和调控）

本书还有很多前沿技术项目的扩展

比如神经网络识别例程，机器学习图像识别的原理，yolo图像追踪的原理

机器学习训练三大点：

先准备一个基本的模型结构
和训练时的反馈函数（测试模型的结果）
最后有一个优化算法（改进模型让它越来越好）

甚至还有电路的搭建，比如电源电路，电机H桥电路

还有编码器的PID闭环，麦克纳姆轮的运动分解，人机交互（蜂鸣器和画面显示）都有涉及

总的来说

写的非常好的，特别是一些流程图，很清晰的阐释了概念

很适合作为初学者入门的引路书

还能了解很多技术和框架，破除初学者的自负困境，让初学者知道功能是由很多开发者维护的，前人已经为各种产品搭建了完善的框架。避免陷入得一个人单打独斗的错觉

一直蠢蠢欲动ros2和机器人的同学，有了这本书就行动起来吧！