使用STM32H7的FDCAN通讯，为什么CAN1会收到CAN2的帧ID，CAN2也会收到CAN1的？

在STM32H7中使用FDCAN时，CAN1和CAN2互相收到对方帧ID的问题通常由以下原因导致。请按以下步骤排查和解决：

1. 硬件连接问题

• 
  

  总线交叉连接
  
  若CAN1和CAN2的物理线路（CAN_H/CAN_L）被错误连接到了同一总线，或存在短路，会导致两个控制器共享报文。
  
  解决：检查PCB或线缆，确保CAN1和CAN2的物理总线独立（除非设计需要共享总线）。

  
  


• 
  

  终端电阻配置错误
  
  CAN总线两端需接120Ω终端电阻。如果多个节点未正确配置终端电阻，可能导致信号反射和报文冲突。
  
  解决：确保每条CAN总线（CAN1和CAN2）的两端各有一个120Ω电阻。

  
  

2. 软件配置问题

• 
  

  过滤器（Filter）未正确设置
  
  每个FDCAN实例的过滤器如果未配置或配置为接收所有ID，会接收总线上所有报文。
  
  解决：  

  
  
  
  
  1. 
     

     为CAN1和CAN2分别配置独立的过滤器范围。例如：

     
     

     // CAN1的过滤器配置（仅接收ID=0x100~0x1FF）
     
     FDCAN_FilterTypeDef filter;
     
     filter.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
     
     filter.FilterIndex = 0;
     
     filter.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
     
     filter.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
     
     filter.FilterID1 = 0x100;   // 目标ID
     
     filter.FilterID2 = 0x7F0;   // 掩码（0x7F0表示匹配ID的低4位）
     
     HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &filter);
     
     
     
     // CAN2的过滤器配置（仅接收ID=0x200~0x2FF）
     
     filter.FilterID1 = 0x200;
     
     filter.FilterID2 = 0x7F0;
     
     HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2, &filter);

     
     
  
  
  2. 启用过滤器并禁用默认接收：
     

     HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE);
     
     HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan2, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE);

  
  
  
  


• 
  

  接收FIFO或缓冲区未正确关联
  
  确保接收中断和处理函数区分CAN1和CAN2的FIFO。例如：

  
  

   // 在中断处理中明确检查CAN实例
  
   void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs) {
  
       if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
  
           // 处理CAN1的接收数据
  
       } else if (hfdcan->Instance == FDCAN2) {
  
           // 处理CAN2的接收数据
  
       }
  
   }

  
  

3. 时钟或引脚配置错误

• 
  

  时钟源配置错误
  
  确保CAN1和CAN2使用独立的时钟源或分频正确，避免因时钟干扰导致异常。
  解决：检查RCC配置，确认CAN1和CAN2的时钟源（如PLL1Q）和频率正确。

  
  


• 
  

  引脚复用冲突
  
  若CAN1和CAN2的TX/RX引脚被错误复用到同一物理引脚，会导致信号串扰。
  
  解决：检查CubeMX或引脚配置表，确保CAN1和CAN2的TX/RX引脚独立且无冲突。

  
  

4. 总线其他节点干扰

• 其他节点发送相同ID
  
  若总线上有其他节点发送了与CAN1/CAN2相同ID的报文，可能被误认为是对方发送的数据。
  
  解决：使用CAN分析仪抓取总线报文，确认ID来源。

5. 验证步骤

1. 
   

   最小化测试：
   
   断开CAN1和CAN2的物理连接，仅保留一个发送节点和一个接收节点，观察是否仍存在交叉接收。

   
   


2. 
   

   过滤器全屏蔽测试：
   
   将过滤器配置为屏蔽所有ID（如FilterID2 = 0x7FF），逐步放开过滤范围，定位问题ID。

   
   


3. 
   

   寄存器检查：
   
   通过调试器查看FDCAN寄存器（如FDCAN_RXF0S、FDCAN_NDAT1等），确认接收报文的来源和过滤状态。

   
   

总结

问题通常源于硬件连接错误或过滤器配置不当。优先检查物理线路和过滤器设置，再逐步排查软件逻辑和时钟配置。通过隔离测试和逐步启用功能，可快速定位问题根源。

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