STM32F743的canfd错误寄存器，TEC,REC等信息怎么复位？

使用了各种办法，各寄存器值始终无法清零，很多功能无法开展。

CAN寄存器里的TEC/REC计数值是不能写的，是只读字段。
如果实在想令其归零，可以考虑将CAN外设做复位操作。
比方你这样操作对CAN1外设做复位动作，下面代码成对使用。
__HAL_RCC_CAN1_FORCE_RESET()；
__HAL_RCC_CAN1_RELEASE_RESET() ；

对于STM32F743的CAN FD模块中的TEC和REC错误计数器复位问题，以下是逐步解决方案：

方法一：通过进入初始化模式复位

1. 请求进入初始化模式
   
   设置CAN_MCR寄存器的INRQ位为1，使CAN进入初始化模式：
   

   CANx->MCR |= CAN_MCR_INRQ; // 请求初始化模式



2. 等待初始化模式确认
   
   等待CAN_MSR寄存器的INAK位变为1，确认进入初始化模式：
   

   while (!(CANx->MSR & CAN_MSR_INAK)) {} // 等待直到进入初始化模式



3. 错误计数器自动清零
   
   进入初始化模式后，硬件会自动将TEC和REC清零。此时可验证：
   

   uint32_t tec = (CANx->ESR & CAN_ESR_TEC) >> CAN_ESR_TEC_Pos;
   
   uint32_t rec = (CANx->ESR & CAN_ESR_REC) >> CAN_ESR_REC_Pos;



4. 重新配置并退出初始化模式
   
   修改其他配置参数后，退出初始化模式：
   

   CANx->MCR &= ~CAN_MCR_INRQ; // 退出初始化模式
   
   while (CANx->MSR & CAN_MSR_INAK) {} // 等待退出完成

方法二：硬件复位CAN外设

若初始化模式未生效，可通过RCC寄存器强制复位CAN外设：

1. 触发硬件复位
   
   使用RCC的APB1复位寄存器对CAN外设进行复位：
   

   // 假设使用CAN1
   
   RCC->APB1RSTR |= RCC_APB1RSTR_CAN1RST; // 复位CAN1
   
   RCC->APB1RSTR &= ~RCC_APB1RSTR_CAN1RST; // 清除复位位



2. 重新初始化CAN配置
   
   复位后重新配置CAN参数，此时TEC和REC将被重置为0。

方法三：处理总线关闭状态

若CAN处于总线关闭状态（CAN_ESR的BOFF位为1），需执行恢复操作：

1. 等待自动恢复
   
   CAN需检测128次连续隐性位以自动恢复，或手动退出总线关闭：
   

   CANx->MCR |= CAN_MCR_ABOM; // 启用自动总线关闭管理



2. 手动恢复（可选）
   
   若未启用自动恢复，退出总线关闭状态：
   

   CANx->MCR &= ~CAN_MCR_INRQ; // 确保退出初始化模式

注意事项

• 验证初始化流程：确保正确进入和退出初始化模式，并等待状态位确认。


• 检查配置顺序：某些配置需在初始化模式下设置，如波特率、工作模式等。


• 调试技巧：通过调试器直接读取CAN_ESR寄存器，确认TEC和REC是否被清零。

通过上述方法，可有效复位CAN FD的错误计数器。若问题依旧，建议检查硬件连接或潜在的总线错误源。