MCSDK位置控制S形轨迹规划q轴电流存在冲击怎么解决？

工程师您好，我用MCSDK生成了FOC位置控制的代码，在实际运行中发现，每隔t0时间q轴电流出现一次冲击（t0为S形轨迹规划9段时间的一段），如下图所示：
绿色线是用STM32CUBEMONITOR观察到q轴电流。
下图是S形规划的原理图：

我想请教一下怎么才能避免q轴电流产生这样的冲击呢？谢谢