请问esp-idf能否和AT command一起使用?

我的设备连接是这样的

APP <--> esp-32 <-->STM32

有个需求就是我透过APP端下HTTP JSON封包，  让STM32 执行 AT+RST command

但我APP端想要了解一下AT+REST后目前的状态是否连线，以便下次準备好连线后再下HTTP JSON封包

不过这笔资料由ESP32 直接回覆给APP端，而ESP32的Tx不会发送给STM32

想询问一下，这种方式有办法做到么?