ST MCSDK编码器模式下电机转不起来是什么原因导致的？

根据您提供的信息，您的ST MCSDK编码器模式下电机无法正常工作。这里我将列出一些可能的原因和相应的解决方案：

1. **编码器接线问题**：请检查编码器MT6701的接线是否正确。确保A相和B相的接线没有错误，并且与MCSDK的输入端口相匹配。

2. **编码器参数设置**：虽然您提到脉冲数和相位差测试正常，但请再次确认编码器的分辨率（4000 CPR）是否正确设置在MCSDK中。

3. **电机参数**：请确保电机的额定电压、额定电流和额定转速等参数正确输入到MCSDK中。

4. **电流传感器参数**：您提到电流读数无误，但请确保电流传感器的量程和灵敏度设置正确。

5. **PI闭环参数**：虽然您采用了系统默认参数，但可能需要针对您的特定应用进行调整。尝试调整比例增益（P）和积分增益（I）以优化系统性能。

6. **软件配置**：检查MCSDK的配置文件，确保所有必要的设置都已正确配置，包括控制模式、传感器类型等。

7. **固件问题**：如果可能，请尝试更新MCSDK的固件到最新版本，以解决可能的软件问题。

8. **硬件故障**：如果以上步骤都无法解决问题，可能存在硬件故障。检查电机、编码器和电流传感器是否有损坏或故障。

9. **电源问题**：确保电源供应稳定且符合电机的额定电压和电流要求。

10. **环境因素**：检查电机和传感器是否受到环境因素的影响，如温度、湿度等。

如果问题仍然存在，建议联系技术支持或电机制造商以获取进一步的帮助。