STM32的HAL库如何开启FPU?

要在STM32的HAL库中启用浮点单元（FPU），您需要按照以下步骤操作：

1. 确保您的STM32微控制器具有硬件FPU。并非所有STM32微控制器都配备了FPU，因此请先检查您的微控制器是否支持FPU。

2. 选择合适的CMSIS-RTOS API。STM32 HAL库提供了两种API：CMSIS-RTOS API和HAL API。为了启用FPU，您需要使用CMSIS-RTOS API。

3. 在您的IDE中启用FPU。这通常在项目设置或编译器设置中完成。以下是一些常见IDE的设置方法：

   - Keil MDK-ARM：在项目设置中，选择“C/C++”选项卡，然后在“杂项”选项中勾选“启用FPU”。
   - IAR Embedded Workbench：在“Project”选项卡中，选择“C/C++ Compiler”选项，然后在“Other options”中添加“--fpu=VFPv4_sp_d16”。
   - STM32CubeIDE：在“C/C++ Build”选项卡中，选择“MCU”选项，然后在“Other flags”中添加“-mfloat-abi=hard -mfpu=fpv4-sp-d16”。

4. 在您的代码中启用FPU。在启动文件（通常为startup_xxx.s或startup_xxx.c，具体取决于您的IDE）中，确保以下代码被包含：

   ```
   SCB->CPACR |= ((3UL << 10*2)|(3UL << 11*2));
   ```

   这行代码将启用FPU，并将其设置为自动保存和恢复寄存器。

5. 在您的代码中使用浮点运算。现在，您的STM32微控制器的FPU已经启用，您可以在代码中使用浮点运算。

请注意，启用FPU可能会增加代码大小和功耗。确保在实际项目中权衡这些因素。