求助，使用STM32cube生成的HAL库CAN初始化函数HAL_CAN_Init的疑问求解

在STM32Cube HAL库中，CAN初始化函数`HAL_CAN_Init(CAN_HandleTypeDef* hcan)`的步骤如下：

1. 退出睡眠模式：在初始化CAN之前，需要确保CAN模块处于正常工作状态。这可以通过调用`HAL_CAN_WAKEUP()`函数实现。

2. 请求进入初始化模式：为了对CAN模块进行配置，需要将其置于初始化模式。这可以通过设置CAN_MCR寄存器的`INRQ`位实现。

3. 等待初始化确认标志INAK置位：在请求进入初始化模式后，需要等待CAN_MCR寄存器的`INAK`位置位，以确认CAN模块已进入初始化模式。

4. 进行初始化配置：在CAN模块进入初始化模式后，可以对CAN模块的时钟、滤波器、中断等进行配置。

5. 请求退出初始化模式：完成初始化配置后，需要将CAN模块置于正常工作模式。这可以通过清除CAN_MCR寄存器的`INRQ`位实现。

6. 等待确认初始化模式退出：在请求退出初始化模式后，需要等待CAN_MCR寄存器的`INAK`位清除，以确认CAN模块已退出初始化模式。

在HAL库的CAN初始化函数中，上述红色字体部分代码如下：

```c
HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Init(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{
    // ...
   
    /* Request leave initialisation */
    hcan->Instance->MCR &= ~((uint32_t)CAN_MCR_INRQ);
   
    /* Wait INAK bit reset */
    if (CAN_WaitOnFlagUntilTimeout(hcan, CAN_FLAG_INAK, RESET, CAN_TIMEOUT_VALUE) != HAL_OK)
    {
        return HAL_TIMEOUT;
    }
   
    // ...
}
```

这段代码首先清除`INRQ`位以请求退出初始化模式，然后使用`CAN_WaitOnFlagUntilTimeout()`函数等待`INAK`位清除，以确认CAN模块已退出初始化模式。如果超时，则返回`HAL_TIMEOUT`。