stm32的一个定时器可以同时计算两个光栅编码器吗？

由于手上只有一个c8t6，想做平衡车，这样的话两个编码器要两个定时器来计数，然后我在STM32官方编码器使用笔记里看到这句话：“当定时器配置成编码器接口模式时，提供传感器当前位置的信息。如果使用另一个配置在捕获模式的定时器，测量两个编码器事件的间隔，可以获得动态的信息(速度，加速度，减速度)。”那样的话用来测速一个电机就需要两个定时器了，我至少还要一个定时器来输出pwm，所以最少要5个定时器，可是c8t6只有4个，有什么好的解决方法吗？