请问bldc几种驱动方式优缺点各是什么？

从网上看，bldc有上管pwm,下管恒通；上管恒通，下管pwm；还有on-pwm,pwm-on ,还有双极性驱动；还有一些是未导通相也有pwm等，请问stm8s官方库采用的是哪种驱动方式，各种驱动有什么优缺点，谢谢！