无感FOC电流环输出不稳定的原因？

使用无感FOC控制电机，单独测试电流环，Idref=0，Iqref=定值，发现q轴电流环控制器的输出Vq波动较大，导致速度波动较大。观察计算得到的Iq和观测器输出的角度好像没有特别大的波动，不知道为何会这样。