PMSM控制利用foc算法，静止状态下是如何启动的？

参考workbench的做法，定位拖动，切闭环

PMSM控制利用FOC（场定向控制）算法，在静止状态下的启动与无刷直流电机梯形波控制的启动方案不完全相同。FOC算法主要有以下步骤：

1. 初始模态：将电机上的位置和速度测量传感器对齐。

2. 位置估算：通过从电流测量中提取磁通角度估计电机的转子位置。

3. 耦合控制：通过调整d轴和q轴电流的大小和相位，来实现对转矩和磁场的控制。

4. 无速度启动：在静止状态下，由于无法测量转子角度，无法直接进行转子定位。因此，一般采用特定的策略，如电枢注入法或电感观测法等，来根据电机参数和电流反馈来实现转矩启动。

无刷直流电机梯形波控制的启动方案一般是通过给定一组固定的相电流值来驱动电机，从而使其在启动过程中逐渐达到正常运行状态。这种方案与FOC算法的启动方式不完全相同，因为FOC算法可以在静止状态下估计转子位置和速度，并通过调整电流来控制电机。