使用增量式编码器，在PI参数不改变情况下，为什么MCSDK初始定位后转速波动大？

有几个可能的原因可以解释MCSDK初始定位后转速波动较大的情况，即使PI参数没有改变：

1. 编码器初始误差：增量式编码器在初始定位时可能存在一定的误差，这可以导致转速波动较大。随着时间的推移，这种误差会逐渐减小，转速波动也会减小。

2. 转子位置偏移：在初始定位后，可能存在转子位置与理想位置之间的微小偏移。这可能是由于机械装配精度或传感器精度等因素引起的。这种微小偏移可以导致转速波动，但通常会在使用几次后逐渐稳定。

3. PI参数自适应：MCSDK可能会在初始定位后自动调整PI参数以适应实际载荷和环境条件的变化。这些调整可能会导致一些过渡期的转速波动。

总之，在初始定位后转速波动较大是正常现象，通常会在使用几次后逐渐稳定。如果转速波动持续存在或过大，可以进一步检查和调整编码器、传感器、机械系统等方面的因素。