z信号的目的是用来通知此时过零点，如果上位机此时的位置counter不为零的话，上位机应该清零，防止增量累积过程出现的累积位置误差。判断转动方向是A/B相之间的相位关系，比如说A超前B 90度表示正转，那么A落后B 90度就表示反转，方向的判断可以把A/B接到tim，配成编码器模式，根据定时器的dir位，可以启动换向中断可以知道。
z信号的目的是用来通知此时过零点，如果上位机此时的位置counter不为零的话，上位机应该清零，防止增量累积过程出现的累积位置误差。判断转动方向是A/B相之间的相位关系，比如说A超前B 90度表示正转，那么A落后B 90度就表示反转，方向的判断可以把A/B接到tim，配成编码器模式，根据定时器的dir位，可以启动换向中断可以知道。
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