STM32G4 ADC收到触发信号后，需要一段等待时间是什么原因？

在使用STM32G4 ADC时，当收到触发信号后需要一段等待时间的原因是为了允许ADC电路在开始采样之前达到稳定的工作状态。

具体而言，当ADC收到触发信号后，需要一定的时间来完成以下步骤：
1. 复位ADC电路，使其回到初始状态。
2. 配置ADC的时钟源和分频器，确保ADC时钟频率正确设置。
3. 配置ADC的采样通道和采样时间，包括设置通道顺序和每个通道的采样时间。在这个过程中，ADC需要一定的时间来调整内部MUX和采样保持电路，以确保准确的采样。
4. 启动ADC的DMA传输，以便将采样数据传送到目标存储器（如RAM）。

等待时间的长度取决于ADC电路和系统时钟的性能。在您的情况下，当采样时间小于247.5个时钟周期时，ADC无法完全跟踪BLDC的相电压，这可能是因为ADC电路需要更长的时间来达到稳定的工作状态。通过设置第一顺位的采样时间为247.5个周期，并将其他两个通道的采样时间设置为较小的值，可以确保ADC有足够的时间来完成稳定的采样。

此外，更换通道采样顺序可能会得到相同的结果，这是因为在每次采样之间，ADC电路有更长的时间来达到稳定的工作状态。

因此，为了确保ADC能够准确跟踪BLDC电机的相电压，您可以尝试增加等待时间，或者调整采样时间和顺序，以确保ADC有足够的时间来完成稳定的采样操作。