使用V90伺服调试软件测试电机时卡顿了怎么解决？

使用V90伺服调试软件测试电机时电机卡顿，
具体情况是：大概旋转45°左右停止再旋转45°再停止，如此反复，电机本身发烫。刹车直接接DC24V,断使能时用手旋转电机无异常。
更换电机后，状况一样，更换驱动器后，电机无卡顿，之后优化参数后就开始出现卡顿，参数初始化后卡顿现象依然存在。
小弟先谢谢了！