用Smart ST60控制V90走绝对定位控制，怎么调整伺服加减速时间及伺服刚性？

最近使用V90伺服，用Smart ST60控制V90走绝对定位控制，请问一下，怎么调整伺服加减速时间，以及伺服刚性。
    V90伺服尝试过启用一键自动优化功能，但是机械行程有点短，经常碰触到正负限位造成优化失败，目前想通过面板手动调试参数，请问一下需要调整那些参数。谢谢！