EPR6-S工业机器人专用六轴伺服驱动器通过EtherCAT转profinet网关与西门子PLC1200连接
本案例EtherCAT转profinet（Profinet转EtherCAT）网关连接EPR6-S工业机器人专用六轴伺服驱动器用于汽车安装现场的配置案例。用到的设备为西门子1200PLC一台，EtherCAT转profinet（Profinet转EtherCAT）网关一个，EPR6-S工业机器人专用六轴伺服驱动器一台。
首先我们要在西门子PLC博图中进行组态，点击管理通用站描述文件,再点击右侧“...”从查找GSD所在文件，勾选当前GSD文件安装至成功。
从右侧硬件目录-其他以太网设备--PROFINET IO--Gateway--GW--PN-ECAT找到网关模块进行组态。
双击EtherCAT转profinet（Profinet转EtherCAT）网关属性设置EtherCAT转profinet（Profinet转EtherCAT）网关的IP地址和设备名称，设置EtherCAT转profinet（Profinet转EtherCAT）网关设备名称要把自动生成取消勾选，重新输入新的名称，如果输入的名称包含/*_等特殊符号，配置软件的名称以转换的名称为准。
配置好IP地址和设备名称后再添加EtherCAT转profinet（Profinet转EtherCAT）网关的输入输出字节数长度，下载组态到PLC。
下面是使用配置对PN-ECAT网关进行参数配置和下载,打开EtherCAT转profinet（Profinet转EtherCAT）网关配置软件进行ECAT设置。
新建项目，选择PN2ECAT，配置软件的ip地址和设备名称要和博图一致。
导入从站设备ESI后，在设备列表中下方搜索查找并选定所需设备。
对EPR6-S工业机器人专用六轴伺服驱动器进行参数配置，无论在RX PDOS还是TX PDOS都是可以添加任意所需参数。。
配置完成后进行连接步骤。
先点击预运行再点击运行。重新给配置软件的ip地址和设备名称要和博图一致，EtherCAT转profinet（Profinet转EtherCAT）网关上电即可。
组态和配置软件都配置完并下载后，配置软件的ip地址和设备名称要和博图一致网关灯正常显示为直接对对应的I、Q地址读写即可。
以上是EPR6-S工业机器人专用六轴伺服驱动器通过EtherCAT转profinet（Profinet转EtherCAT）网关实现了智能PLC伺服器之间的PROFINET通讯。通过该配置软件的ip地址和设备名称要和博图一致，智能PLC能够与工业机器人专用六轴伺服驱动器进行快速、稳定的通讯，实现数据的传输和控制。
