MCU怎么实现程序正常运行的时候下载程序，重启升级？

这种就是属于在线升级了，一般是要先在你的程序里面加入一个下载代码，在程序正常运行的时候就把要下载的固件下载到指定位置，重启的时候直接把这个固件加载到flash中固化运行