伺服电机惯量是什么意思

最近在用松下伺服电机。它的自整定效果真的不错。只需要输入刚性，就可以自己整定参数了。包括负载惯量。
我自己也做电机控制器之类的东西。但是仅限于电流环速度环位置环仨pid就完事了。不太理解惯量这个参数在这里面应该在什么位置起作用。
惯量这个东西它实际影响的是什么呢。是加速度前馈还是速度前馈，不是很懂了。有大佬给讲讲么。