其中PID系数整定，建议读者多看看论文和期刊。其实在充分理解PID之后（位置式和增量式），任何形式的开关
电源拓扑，都能使用闭环PID整定调节，这些调试实现并不难，这篇就不阐述PID整定。还是建议读者在PID精髓后，通过想要的增益和相位裕度，计算PID参数，而不是整定的方式，多方面论证，PID才能彻底领悟，进入下一个阶段学习。
脚本代码，观察波特图
1、改变P单一变量，改变系统的中频增益，提高带宽，也就是响应速度，有利于减小静差；KP取值过大，系统超调增加，取值较小，系统工作速度变慢（下面simulink
仿真讲述）。
2、改变I单一变量，单KI的积分时间常数
ti增大时（即KI较小），有利于减小超调，使系统稳定性增加，但静差消除的时间变长；积分时间常数TI过小时，系统的稳态误差将难以消除，系统不稳定（下面simulink仿真讲述）。
3、改变D单一变量，改变的是系统的高频增益，抑制高频噪声（下面simulink仿真讲述）。
运行simulink仿真实时验证
1、搭建simulink仿真模型
2、改变P，示波器响应波形如下
阐述：增大比例系数KP，加快系统的响应，有利于减小静差，但是过大会使系统有较大的超调，使稳定性变差；KP值过小，会使系统的工作缓慢。
其中P系统中的设置如下
3、改变I，示波器响应波形如下
阐述：增大积分时间Ti，有利于减小超调，减小震荡，使系统的稳定性增大，但系统的静差消除时间变长；Ti过小，系统的稳态误差将难以消除，导致系统不稳定。
4、改变D，示波器响应波形如下
阐述：增大微分时间KD，有利于加快系统的响应速度，使系统超调量减小，稳定性增加；取值过大，超调量增大，调节时间变长；取值过小，超调量也会增大，调节时间也较长。
PID控制器存在的必然性原因和本质
1、原因：当被控对象的结构和参数不能被完全掌握时，或得不到精确的数学模型时，应用PID控制技术最为方便；控制系统大多都有储能
元件，这就使系统对外界的响应有一定的惯性，且能量在传输过程中，有一定时间的延迟；若对偏差只进行比例调节，很难取得理想的控制效果；一般来说，引入PI，调节和提高稳态精度，PD消除系统惯性的影响。
2、本质：P对偏差进行粗调，保证控制系统的稳；I对偏差细调，保证控制系统准；D对偏差细调，保证控制系统快。
原作者：我在网吧
