概述：
Modbus是一种串行
通信协议，是Modicon公司（现在的施耐德电气Schneider Electric）于1979年为使用可编程逻辑控制器（PLC）通信而发表。Modbus已经成为工业领域通信协议的业界标准（De facto），并且现在是工业
电子设备之间常用的连接方式。Modbus比其他通信协议使用的更广泛的主要原因有：1.公开发表并且无版权要求 2.易于部署和维护 3.对供应商来说，修改移动本地的比特或字节没有很多限制Modbus允许多个 （大约240个） 设备连接在同一个网络上进行通信，举个例子，一个由测量温度和湿度的装置，并且将结果发送给计算机。在数据采集与监视控制系统（SCADA）中，Modbus通常用来连接监控计算机和远程终端控制系统（RTU）。Modbus协议目前存在用于串口、以太网以及其他支持互联网协议的网络的版本。大多数Modbus设备通信通过串口EIA-485物理层进行。
对于串行连接，存在两个变种，它们在数值数据表示不同和协议细节上略有不同。Modbus RTU是一种紧凑的，采用二进制表示数据的方式，Modbus ASCII是一种人类可读的，冗长的表示方式。这两个变种都使用串行通信（serial communica
tion）方式。RTU格式后续的命令/数据带有循环冗余校验的校验和，而ASCII格式采用纵向冗余校验的校验和。被配置为RTU变种的节点不会和设置为ASCII变种的节点通信，反之亦然。对于通过TCP/IP（例如以太网）的连接，存在多个Modbus/TCP变种，这种方式不需要校验和计算。对于所有的这三种通信协议在数据模型和功能调用上都是相同的，只有封装方式是不同的。Modbus有一个扩展版本Modbus Plus（Modbus+或者MB+），不过此协议是Modicon专有的，和Modbus不同。它需要一个专门的协处理器来处理类似HDLC的高速令牌旋转。它使用1Mbit/s的双绞线，并且每个节点都有转换隔离装置，是一种采用转换/边缘触发而不是电压/水平触发的装置。连接Modbus Plus到计算机需要特别的接口，通常是支持ISA（SA85），PCI或者PMCIA总线的板卡。
Modbus协议是一个master/slave架构的协议。有一个节点是master节点，其他使用Modbus协议参与通信的节点是slave节点。每一个slave设备都有一个唯一的地址。在串行和MB+网络中，只有被指定为主节点的节点可以启动一个命令（在以太网上，任何一个设备都能发送一个Modbus命令，但是通常也只有一个主节点设备启动指令）。
一个ModBus命令包含了打算执行的设备的Modbus地址。所有设备都会收到命令，但只有指定位置的设备会执行及回应指令（地址0例外，指定地址0的指令是广播指令，所有收到指令的设备都会运行，不过不回应指令）。所有的Modbus命令包含了检查码，以确定到达的命令没有被破坏。基本的ModBus命令能指令一个RTU改变它的寄存器的某个值，控制或者读取一个I/O端口，以及指挥设备回送一个或者多个其寄存器中的数据。
有许多modems和网关支持Modbus协议，因为Modbus协议很简单而且容易复制。它们当中一些为这个协议特别设计的。有使用有线、无线通信甚至短消息和GPRS的不同实现。不过设计者需要克服一些包括高延迟和时序的问题。
Modbus是在1970年末为可编程逻辑控制器通信开发的，这些有限的数据类型在那个时代是可以被PLC理解的，大型二进制对象数据是不支持的。
对节点而言，没有一个标准的方法找到数据对象的描述信息，举个例子，确定一个寄存器数据是否表示一个介于30-175度之间的温度。
由于Modbus是一个主/从协议，没有办法要求设备“报告异常”（构建在以太网的TCP/IP协议之上，被称为open-mbus除外）- 主节点必须循环的询问每个节点设备，并查找数据中的变化。在带宽可能比较宝贵的应用中，这种方式在应用中消耗带宽和网络时间，例如在低速率的无线链路上。Modbus在一个数据链路上只能处理247个地址，这种情况限制了可以连接到主控站点的设备数量（再一次指出以太网TCP/IP除外）Modbus传输在远端通讯设备之间缓冲数据的方式进行，有对通信一定是连续的限制，避免了传输中的缓冲区漏洞的问题Modbus协议自身提供针对未经授权的命令或截取数据没有安全性。
基本原理：
ModBus网络是一个工业通信系统，由带智能终端的可编程序控制器和计算机通过公用线路或局部专用线路连接而成。其系统结构既包括硬件、亦包括软件。它可应用于各种数据采集和过程监控。ModBus网络只有一个主机，所有通信都由他发出。网络可支持247个之多的远程从属控制器，但实际所支持的从机数要由所用通信设备决定。采用这个系统，各PC可以和中心主机交换信息而不影响各PC执行本身的控制任务。了解Modbus通讯协议是怎么回事，在现场就可以用各种第三方的小软件做通讯测试了。
Modbus协议包括ASCII、RTU、TCP等，并没有规定物理层。此协议定义了控制器能够认识和使用的消息结构，而不管它们是经过何种网络进行通信的。标准的Modicon控制器使用RS232C实现串行的Modbus。Modbus的ASCII、RTU协议规定了消息、数据的结构、命令和就答的方式，数据通讯采用Maser/Slave方式，Master端发出数据请求消息，Slave端接收到正确消息后就可以发送数据到Master端以响应请求；Master端也可以直接发消息修改Slave端的数据，实现双向读写。Modbus协议需要对数据进行校验，串行协议中除有奇偶校验外，ASCII模式采用LRC校验，RTU模式采用16位CRC校验，但TCP模式没有额外规定校验，因为TCP协议是一个面向连接的可靠协议。另外，Modbus采用主从方式定时收发数据，在实际使用中如果某Slave站点断开后（如故障或关机），Master端可以诊断出来，而当故障修复后，网络又可自动接通。因此，Modbus协议的可靠性较好。对于Modbus的ASCII、RTU和TCP协议来说，其中TCP和RTU协议非常类似，我们只要把RTU协议的两个字节的校验码去掉，然后在RTU协议的开始加上5个0和一个6并通过TCP/IP网络协议发送出去即可。
1.通讯传送方式：
通讯传送分为独立的信息头，和发送的编码数据。以下的通讯传送方式定义也与ModBusRTU通讯规约相兼容：
初始结构 = ≥4字节的时间
地址码 = 1 字节
功能码 = 1 字节
数据区 = N 字节
错误校检 = 16位CRC码
结束结构 = ≥4字节的时间
地址码：地址码为通讯传送的第一个字节。这个字节表明由用户设定地址码的从机将接收由主机发送来的信息。并且每个从机都有具有唯一的地址码，并且响应回送均以各自的地址码开始。主机发送的地址码表明将发送到的从机地址，而从机发送的地址码表明回送的从机地址。
功能码：通讯传送的第二个字节。ModBus通讯规约定义功能号为1到127。本仪表只利用其中的一部分功能码。作为主机请求发送，通过功能码告诉从机执行什么动作。作为从机响应，从机发送的功能码与从主机发送来的功能码一样，并表明从机已响应主机进行操作。如果从机发送的功能码的最高位为１（比如功能码大与此同时127），则表明从机没有响应操作或发送出错。
数据区：数据区是根据不同的功能码而不同。数据区可以是实际数值、设置点、主机发送给从机或从机发送给主机的地址。
CRC码：二字节的错误检测码。
1．信息帧结构
地址码 功能码 数据区 错误校验码
8位 8位 N × 8位 16位
地址码：地址码是信息帧的第一字节（8位），从0到255。这个字节表明由用户设置地址的从机将接收由主机发送来的信息。每个从机都必须有唯一的地址码，并且只有符合地址码的从机才能响应回送。当从机回送信息时，相当的地址码表明该信息来自于何处。
功能码：主机发送的功能码告诉从机执行什么任务。表1-1列出的功能码都有具体的含义及操作。
数据区：数据区包含需要从机执行什么动作或由从机采集的返送信息。这些信息可以是数值、参考地址等等。例如，功能码告诉从机读取寄存器的值，则数据区必需包含要读取寄存器的起始地址及读取长度。对于不同的从机，地址和数据信息都不相同。
错误校验码：主机或从机可用校验码进行判别接收信息是否出错。有时，由于电子噪声或其它一些干扰，信息在传输过程中会发生细微的变化，错误校验码保证了主机或从机对在传送过程中出错的信息不起作用。这样增加了系统的安全和效率。错误校验采用CRC-16校验方法。
注：信息帧的格式都基本相同：地址码、功能码、数据区和错误校验码。
2．错误校验
冗余循环码（CRC）包含2个字节，即16位二进制。CRC码由发送设备计算，放置于发送信息的尾部。接收信息的设备再重新计算接收到信息的 CRC码，比较计算得到的CRC码是否与接收到的相符，如果两者不相符，则表明出错。
3.功能码命令详解：
在这些功能码中较长使用的是1、2、3、4、5、6号功能码，使用它们即可实现对下位机的数字量和模拟量的读写操作。
1、01号命令，读可读写数字量寄存器（线圈状态）：
计算机发送命令：［设备地址］ ［命令号01］ ［起始寄存器地址高8位］ ［低8位］ ［读取的寄存器数高8位］ ［低8位］ ［CRC校验的低8位］ ［CRC校验的高8位］
例：［11］［01］［00］［13］［00］［25］［CRC低］［CRC高］
意义如下：
《1》设备地址：在一个485总线上可以挂接多个设备，此处的设备地址表示想和哪一个设备通讯。例子中为想和17号（十进制的17是十六进制的11）通讯。
《2》命令号01：读取数字量的命令号固定为01。
《3》起始地址高8位、低8位：表示想读取的开关量的起始地址（起始地址为0）。比如例子中的起始地址为19。
《4》寄存器数高8位、低8位：表示从起始地址开始读多少个开关量。例子中为37个开关量。
《5》CRC校验：是从开头一直校验到此之前。
设备响应：［设备地址］ ［命令号01］ ［返回的字节个数］［数据1］［数据2］。。。［数据n］ ［CRC校验的高8位］ ［CRC校验的低8位］
例：［11］［01］［05］［CD］［6B］［B2］［0E］［1B］ ［CRC高］ ［CRC低］
意义如下：
《1》设备地址和命令号和上面的相同。
《2》返回的字节个数：表示数据的字节个数，也就是数据1，2.。.n中的n的值。
《3》数据1.。.n：由于每一个数据是一个8位的数，所以每一个数据表示8个开关量的值，每一位为0表示对应的开关断开，为1表示闭合。比如例子中，表示20号（索引号为19）开关闭合，21号断开，22闭合，23闭合，24断开，25断开，26闭合，27闭合。。。如果询问的开关量不是8的整倍数，那么最后一个字节的高位部分无意义，置为0。
《4》CRC校验同上。
2、05号命令，写数字量（线圈状态）：
计算机发送命令：［设备地址］ ［命令号05］ ［需下置的寄存器地址高8位］ ［低8位］ ［下置的数据高8位］ ［低8位］ ［CRC校验的低8位］ ［CRC校验的高8位］
例：［11］［05］［00］［AC］［FF］［00］［CRC高］［CRC低］
意义如下：
《1》设备地址和上面的相同。
《2》命令号：写数字量的命令号固定为05。
《3》需下置的寄存器地址高8位，低8位：表明了需要下置的开关的地址。
《4》下置的数据高8位，低8位：表明需要下置的开关量的状态。例子中为把该开关闭合。注意，此处只可以是［FF］［00］表示闭合［00］［00］表示断开，其他数值非法。
《5》注意此命令一条只能下置一个开关量的状态。
设备响应：如果成功把计算机发送的命令原样返回，否则不响应。
3、03号命令，读可读写模拟量寄存器（保持寄存器）：
计算机发送命令：［设备地址］ ［命令号03］ ［起始寄存器地址高8位］ ［低8位］ ［读取的寄存器数高8位］ ［低8位］ ［CRC校验的高8位］ ［CRC校验的低8位］
例：［11］［03］［00］［6B］［00］［03］ ［CRC高］［CRC低］
意义如下：
《1》设备地址和上面的相同。
《2》命令号：读模拟量的命令号固定为03。
《3》起始地址高8位、低8位：表示想读取的模拟量的起始地址（起始地址为0）。比如例子中的起始地址为107。
《4》寄存器数高8位、低8位：表示从起始地址开始读多少个模拟量。例子中为3个模拟量。注意，在返回的信息中一个模拟量需要返回两个字节。
设备响应：［设备地址］ ［命令号03］ ［返回的字节个数］［数据1］［数据2］。。。［数据n］ ［CRC校验的高8位］ ［CRC校验的低8位］
例：［11］［03］［06］［02］［2B］［00］［00］［00］［64］ ［CRC高］ ［CRC低］
意义如下：
《1》设备地址和命令号和上面的相同。
《2》返回的字节个数：表示数据的字节个数，也就是数据1，2.。.n中的n的值。例子中返回了3个模拟量的数据，因为一个模拟量需要2个字节所以共6个字节。
《3》数据1.。.n：其中［数据1］［数据2］分别是第1个模拟量的高8位和低8位，［数据3］［数据4］是第2个模拟量的高8位和低8位，以此类推。例子中返回的值分别是555，0，100。
《4》CRC校验同上。
4、06号命令，写单个模拟量寄存器（保持寄存器）：
计算机发送命令：［设备地址］ ［命令号06］ ［需下置的寄存器地址高8位］ ［低8位］ ［下置的数据高8位］ ［低8位］ ［CRC校验的高8位］ ［CRC校验的低8位］
例：［11］［06］［00］［01］［00］［03］ ［CRC高］ ［CRC低］
意义如下：
《1》设备地址和上面的相同。
《2》命令号：写模拟量的命令号固定为06。
《3》需下置的寄存器地址高8位，低8位：表明了需要下置的模拟量寄存器的地址。
《4》下置的数据高8位，低8位：表明需要下置的模拟量数据。比如例子中就把1号寄存器的值设为3。
《5》注意此命令一条只能下置一个模拟量的状态。
设备响应：如果成功把计算机发送的命令原样返回，否则不响应。
5、16号命令，写多个模拟量寄存器（保持寄存器）：
计算机发送命令：［设备地址］ ［命令号16］ ［需下置的寄存器地址高8位］ ［低8位］ ［数据数量高8位］ ［数据数量低8位］ ［下置的数据高8位］ ［低8位］［……］［……］ ［CRC校验的高8位］ ［CRC校验的低8位］
例：［11］［16］［00］［01］［00］［01］［00］［05］ ［CRC高］ ［CRC低］
意义如下：
《1》设备地址和上面的相同。
《2》命令号：写模拟量的命令号固定为16。
《3》需下置的寄存器地址高8位，低8位：表明了需要下置的模拟量寄存器的地址。
《4》需下置的数据数量高8位，低8位：表明了需要下置的数据数量，这里为1。
《5》下置的数据高8位，低8位：表明需要下置的模拟量数据。比如例子中就把1号寄存器的值设为5。
设备响应：如果成功把计算机返回的如下命令，否则不响应。
设备响应：［设备地址］ ［命令号16］ ［需下置的寄存器地址高8位］ ［低8位］ ［数据数量高8位］ ［数据数量低8位］ ［CRC校验的高8位］ ［CRC校验的低8位］，如上例返回：
［11］［16］［00］［01］［00］［01］ ［CRC高］ ［CRC低］
4.错误检测方法
标准的Modbus串行网络采用两种错误检测方法。奇偶校验对每个字符都可用，帧检测（LRC或CRC）应用于整个消息。它们都是在消息发送前由主设备产生的，从设备在接收过程中检测每个字符和整个消息帧。
用户要给主设备配置一预先定义的超时时间间隔，这个时间间隔要足够长，以使任何从设备都能作为正常反应。如果从设备测到一传输错误，消息将不会接收，也不会向主设备作出回应。这样超时事件将触发主设备来处理错误。发往不存在的从设备的地址也会产生超时。
1、奇偶校验
用户可以配置控制器是奇或偶校验，或无校验。这将决定了每个字符中的奇偶校验位是如何设置的。
如果指定了奇或偶校验，“1”的位数将算到每个字符的位数中（ASCII模式7个数据位，RTU中8个数据位）。例如RTU字符帧中包含以下8个数据位：
1 1 0 0 0 1 0 1整个“1”的数目是4个。如果便用了偶校验，帧的奇偶校验位将是0，便得整个“1”的个数仍是4个。如果便用了奇校验，帧的奇偶校验位将是1，便得整个“1”的个数是5个。如果没有指定奇偶校验位，传输时就没有校验位，也不进行校验检测。代替一附加的停止位填充至要传输的字符帧中。
2、LRC检测
使用ASCII模式，消息包括了一基于LRC方法的错误检测域。LRC域检测了消息域中除开始的冒号及结束的回车换行号外的内容。
LRC域是一个包含一个8位二进制值的字节。LRC值由传输设备来计算并放到消息帧中，接收设备在接收消息的过程中计算LRC，并将它和接收到消息中LRC域中的值比较，如果两值不等，说明有错误。
LRC方法是将消息中的8Bit的字节连续累加，丢弃了进位。
LRC简单函数如下：
static unsigned char LRC（auchMsg，usDataLen）
unsigned char *auchMsg ; /* 要进行计算的消息 */
unsigned short usDataLen ; /* LRC 要处理的字节的数量*/
{ unsigned char uchLRC = 0 ; /* LRC 字节初始化 */
while （usDataLen--） /* 传送消息 */
uchLRC += *auchMsg++ ; /* 累加*/
return （（unsigned char）（-（（char_uchLRC））） ;
}
3、CRC检测
使用RTU模式，消息包括了一基于CRC方法的错误检测域。CRC域检测了整个消息的内容。CRC域是两个字节，包含一16位的二进制值。它由传输设备计算后加入到消息中。接收设备重新计算收到消息的CRC，并与接收到的CRC域中的值比较，如果两值不同，则有误。CRC是先调入一值是全“1”的16位寄存器，然后调用一过程将消息中连续的8位字节各当前寄存器中的值进行处理。仅每个字符中的8Bit数据对CRC有效，起始位和停止位以及奇偶校验位均无效。CRC产生过程中，每个8位字符都单独和寄存器内容相或（OR），结果向最低有效位方向移动，最高有效位以0填充。LSB被提取出来检测，如果LSB为1，寄存器单独和预置的值或一下，如果LSB为0，则不进行。整个过程要重复8次。在最后一位（第8位）完成后，下一个8位字节又单独和寄存器的当前值相或。最终寄存器中的值，是消息中所有的字节都执行之后的CRC值。CRC添加到消息中时，低字节先加入，然后高字节。
5.CRC函数例程
CRC简单函数如下：
unsigned short CRC16（puchMsg， usDataLen）
unsigned char *puchMsg ; /* 要进行CRC校验的消息 */
unsigned short usDataLen ; /* 消息中字节数 */
{
unsigned char uchCRCHi = 0xFF ; /* 高CRC字节初始化 */
unsigned char uchCRCLo = 0xFF ; /* 低CRC 字节初始化 */
unsigned uIndex ; /* CRC循环中的索引 */
while （usDataLen--） /* 传输消息缓冲区 */
{
uIndex = uchCRCHi ^ *puchMsgg++ ; /* 计算CRC */
uchCRCHi = uchCRCLo ^ auchCRCHi［uIndex} ;
uchCRCLo = auchCRCLo［uIndex］ ;
}
return （uchCRCHi 《《 8 | uchCRCLo） ;
}
/* CRC 高位字节值表 */
static unsigned char auchCRCHi［］ = {
0x00， 0xC1， 0x81， 0x40， 0x01， 0xC0， 0x80， 0x41， 0x01， 0xC0，
0x80， 0x41， 0x00， 0xC1， 0x81， 0x40， 0x01， 0xC0， 0x80， 0x41，
0x00， 0xC1， 0x81， 0x40， 0x00， 0xC1， 0x81， 0x40， 0x01， 0xC0，
0x80， 0x41， 0x01， 0xC0， 0x80， 0x41， 0x00， 0xC1， 0x81， 0x40，
0x00， 0xC1， 0x81， 0x40， 0x01， 0xC0， 0x80， 0x41， 0x00， 0xC1，
0x81， 0x40， 0x01， 0xC0， 0x80， 0x41， 0x01， 0xC0， 0x80， 0x41，
0x00， 0xC1， 0x81， 0x40， 0x01， 0xC0， 0x80， 0x41， 0x00， 0xC1，
0x81， 0x40， 0x00， 0xC1， 0x81， 0x40， 0x01， 0xC0， 0x80， 0x41，
0x00， 0xC1， 0x81， 0x40， 0x01， 0xC0， 0x80， 0x41， 0x01， 0xC0，
0x80， 0x41， 0x00， 0xC1， 0x81， 0x40， 0x00， 0xC1， 0x81， 0x40，
0x01， 0xC0， 0x80， 0x41， 0x01， 0xC0， 0x80， 0x41， 0x00， 0xC1，
0x81， 0x40， 0x01， 0xC0， 0x80， 0x41， 0x00， 0xC1， 0x81， 0x40，
0x00， 0xC1， 0x81， 0x40， 0x01， 0xC0， 0x80， 0x41， 0x01， 0xC0，
0x80， 0x41， 0x00， 0xC1， 0x81， 0x40， 0x00， 0xC1， 0x81， 0x40，
0x01， 0xC0， 0x80， 0x41， 0x00， 0xC1， 0x81， 0x40， 0x01， 0xC0，
0x80， 0x41， 0x01， 0xC0， 0x80， 0x41， 0x00， 0xC1， 0x81， 0x40，
0x00， 0xC1， 0x81， 0x40， 0x01， 0xC0， 0x80， 0x41， 0x01， 0xC0，
0x80， 0x41， 0x00， 0xC1， 0x81， 0x40， 0x01， 0xC0， 0x80， 0x41，
0x00， 0xC1， 0x81， 0x40， 0x00， 0xC1， 0x81， 0x40， 0x01， 0xC0，
0x80， 0x41， 0x00， 0xC1， 0x81， 0x40， 0x01， 0xC0， 0x80， 0x41，
0x01， 0xC0， 0x80， 0x41， 0x00， 0xC1， 0x81， 0x40， 0x01， 0xC0，
0x80， 0x41， 0x00， 0xC1， 0x81， 0x40， 0x00， 0xC1， 0x81， 0x40，
0x01， 0xC0， 0x80， 0x41， 0x01， 0xC0， 0x80， 0x41， 0x00， 0xC1，
0x81， 0x40， 0x00， 0xC1， 0x81， 0x40， 0x01， 0xC0， 0x80， 0x41，
0x00， 0xC1， 0x81， 0x40， 0x01， 0xC0， 0x80， 0x41， 0x01， 0xC0，
0x80， 0x41， 0x00， 0xC1， 0x81， 0x40
} ;
/* CRC低位字节值表*/
static char auchCRCLo［］ = {
0x00， 0xC0， 0xC1， 0x01， 0xC3， 0x03， 0x02， 0xC2， 0xC6， 0x06，
0x07， 0xC7， 0x05， 0xC5， 0xC4， 0x04， 0xCC， 0x0C， 0x0D， 0xCD，
0x0F， 0xCF， 0xCE， 0x0E， 0x0A， 0xCA， 0xCB， 0x0B， 0xC9， 0x09，
0x08， 0xC8， 0xD8， 0x18， 0x19， 0xD9， 0x1B， 0xDB， 0xDA， 0x1A，
0x1E， 0xDE， 0xDF， 0x1F， 0xDD， 0x1D， 0x1C， 0xDC， 0x14， 0xD4，
0xD5， 0x15， 0xD7， 0x17， 0x16， 0xD6， 0xD2， 0x12， 0x13， 0xD3，
0x11， 0xD1， 0xD0， 0x10， 0xF0， 0x30， 0x31， 0xF1， 0x33， 0xF3，
0xF2， 0x32， 0x36， 0xF6， 0xF7， 0x37， 0xF5， 0x35， 0x34， 0xF4，
0x3C， 0xFC， 0xFD， 0x3D， 0xFF， 0x3F， 0x3E， 0xFE， 0xFA， 0x3A，
0x3B， 0xFB， 0x39， 0xF9， 0xF8， 0x38， 0x28， 0xE8， 0xE9， 0x29，
0xEB， 0x2B， 0x2A， 0xEA， 0xEE， 0x2E， 0x2F， 0xEF， 0x2D， 0xED，
0xEC， 0x2C， 0xE4， 0x24， 0x25， 0xE5， 0x27， 0xE7， 0xE6， 0x26，
0x22， 0xE2， 0xE3， 0x23， 0xE1， 0x21， 0x20， 0xE0， 0xA0， 0x60，
0x61， 0xA1， 0x63， 0xA3， 0xA2， 0x62， 0x66， 0xA6， 0xA7， 0x67，
0xA5， 0x65， 0x64， 0xA4， 0x6C， 0xAC， 0xAD， 0x6D， 0xAF， 0x6F，
0x6E， 0xAE， 0xAA， 0x6A， 0x6B， 0xAB， 0x69， 0xA9， 0xA8， 0x68，
0x78， 0xB8， 0xB9， 0x79， 0xBB， 0x7B， 0x7A， 0xBA， 0xBE， 0x7E，
0x7F， 0xBF， 0x7D， 0xBD， 0xBC， 0x7C， 0xB4， 0x74， 0x75， 0xB5，
0x77， 0xB7， 0xB6， 0x76， 0x72， 0xB2， 0xB3， 0x73， 0xB1， 0x71，
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原作者：富贵人 开源嵌入式
