NodeMCU Lua如何计算俯仰和滚动？

NodeMCU Lua 内置支持从 adxl345 加速度计读取 X、Y 和 Z 加速度值。Blynk 从您的手机发送到 ESP8266 的加速度计值也很容易。但通常有用的信息不是 X、Y、Z 原始值，而是派生的俯仰和滚动值。
使用飞机的类比，考虑 X 方向 = 右翼外，Y 方向 = 直线向前，Z 方向 = 向上（即“ENU”符号）。机头向下是负俯仰，机头向上是正俯仰。左翼向下是负侧倾，左翼向上是正侧倾。
NodeMCU Lua 数学模块的功能非常有限，只有 math.abs()、.ceil()、.floor()、.max()、.min()、.pow()、.random()、.randomseed( )、.sqrt()、.huge 和 .pi。这不足以轻松计算俯仰和滚动。但是使用 E Suitehttps://github.com/BLavery/esuite-lua
中包含的 math.atan2() 函数，它变得微不足道。使用我们可以称为 ax、ay、az 的三个加速度计读数，然后是滚动和俯仰：

代码：全选function roll(ax , az)
    return - math.floor(math.atan2(ax, az)/math.rad)
    -- in integer degrees
end

function pitch(ay , az)
    return math.floor(math.atan2(ay, az)/math.rad)
    -- in integer degrees
end


atan() 和 atan2() 的短函数可以很容易地从 E Suite 文件中提取。