六 、T EtherCAT 通信 2 DS402 协议 ----O PDO 映射
EtherCAT 从站的过程数据由同步管理器通道对象组成，每个同步管理器通道对象描述了EtherCAT 过程数据的一致性区域，并且包含多个过程数据对象。具备应用控制功能的EtherCAT 从站应该支持 PDO 映射和 SM-PDO-Assign 对象的读取。
1、PDO 映射
PDO 映射涉及对象字典到 PDOs 的应用对象(实时过程数据)映射关系。对象字典内的索引 0x1600 和 0x1A00 分别存储 RxPDO 和 TxPDOs 的映射表。下图为一个 PDO 映射的例子。

2、PDO 分配
同步管理器对象（SMCO）由多个 PDOs 组成，SM-PDO-Assign（同步管理器 PDO分配）对象（0x1C12 和 0x1C13）描述了 PDOs 和同步管理器（SyncManger）的关系，如下图所示。

注意：PDO 映射对象（0x1600～0x1603 和 0x1A00～0x1A03）与 SM-PDO-Assign 对象（0x1C12 与 0x1C13）在 Pre-Op 状态下进行写操作才会生效。
3、PDO 映射的步骤
• 1 停止 PDO 分配功能（0x1C12 与 0x1C13 的子索引 0 设置为 0）。
• 2 停止 PDO 映射功能（0x1600～0x1603 和 0x1A00～0x1A03 的子索引 0 全部设为 0）。
• 3 设置 PDO 映射对象（0x1600～0x1603 和 0x1A00～0x1A03）的映射入口。
• 4 设置 PDO 映射对象（0x1600～0x1603 和 0x1A00～0x1A03）映射入口的数值。
• 5 设置 PDO 分配对象（设置 0x1C12 和 0x1C13 的子索引 1）。
• 6 重新打开 PDO 分配功能（设置 0x1C12 和 0x1C13 的子索引 0 为 1）。
七 、T EtherCAT 通讯 2 DS402 协议 ----控制模式
驱动器控制电机有多种模式，如轮廓位置模式、同步位置模式、同步速度模式等，不同的控制模式具有不同的特性，如何选择这些控制模式实现最优的性能是机器人开发中的一个重要课题。
1、控制模式查看和设定
当我们一款控制器时，可以通过 6502h 查看控制器支持的控制模式，然后通过6060h 设置需要的控制模式，最后通过 6061h 查看设置是否成功。
2、查看控制器支持的控制模式：6502h伺服驱动驱动器可以根据 6502h(Modes of operation)确认支持控制模式(supported drive modes)。

5、位置控制模式
位置控制模式有轮廓位置、同步位置等，不同的控制模式需要的参数和响应各不相同，下面将分别对其进行介绍。
首先给出位置控制相关的控制字典。

控制器的输入是期望位置 Position demand 和实际位置 Position actual,输出是控制力 Control effert，位置控制器将位置误差转化为力误差的内环控制时PI 或 PID 控制，具体的控制模式和参数可以在配置驱动器的时候设置。
6、轮廓位置模式 Profiled Position轮廓位置模式是最常用的控制模式，用于点到点（point to point）的控制，控制字典如下

八 、T EtherCAT 通讯 2 DS402 协议 ----d Controlword 和 Statusword
1、控制字和状态字作用
EtherCAT 通信是所谓的 PDS(Power Drive Systems)状态，表示伺服驱动器的状态。PDS 可以通过对象 6040h(Controlword)进行变更，可以通过6041h(Statusword)参考状态。必须在通过 6041h(Statusword)确认状态已转换后，才发送转换到下一状态的指令。驱动器的 8 种状态转换参照 EtherCAT 状态机详解 ,PDS 状态机如下

2、控制字:controlword(6040h)
控制字为 uint16，两个字节对应为位功能如下

3、状态字 statusword(6041h)