三、EtherCAT 主站 SOEM 源码解析----IOmap
SOEM 通过函数 ec_config_map(&IOmap)完成逻辑地址和物理地址的映射，应用程序需要定义一个数组 IOmap，例如：
char IOmap[4096];
完成映射后，应用程序就可以通过读写数组 IOmap[]来完成与从站的数据交换。
1、映射关系
SOEM 首先将所有从站的输出映射到 IOmap[]的开始位置，然后是输入，如下图所示：

2、具体实现
函数 ec_config_map(&IOmap)最终会调/soem/EthercatConfig.c 中的以下函数完成映射。
int ecx_config_map_group(ecx_contextt *context, void *pIOmap, uint8group)
该函数完成主要的功能为：

1. 读取从站 EEPROM 中的 PDO 信息，统计需要映射的输入输出长度;

2. 根据步骤 1 的结果配置从站 SM 寄存器;

3. 将从站的输出映射到 IOmap[]，并配置从站 FMMU 寄存器;

4. 将从站的输入映射到 Iomap[]，并配置从站 FMMU 寄存器;

5. 为应用程序提供读写 IOmap[]的接口。
   具体代码如下：
   
   

   3、映射实例
   在 SOEM 说明文档中有 1 个 IOmap 的例子，如下图所示：
   

   Slave2 EL4001 的 1*16bit 输出被映射到逻辑地址的最开始处。
   Slave6、7、8、9 每个站只有 2bit，被映射到一个逻辑地址中。