一、理论介绍
1.1.欧拉角转四元数
欧拉角转四元数的公式我们在第六章入门篇第三节有介绍，这里回顾一下
根据公式我们可以写出代码
1.2 坐标系校准
我们采用右手坐标系，接着我们依次来校准角度数据的方向。
打开终端，点击RST，查看IMU数据。
首先是X轴，我们让
开发板上爱神丘比特的剑头指向自己，然后从右侧往左侧倾斜。
可以看到此时X轴为正值，符合右手坐标系法则。
接着是Y轴，平放，将箭头朝向自己的胸口，接着抬高板子，让箭头指向自己的头部，观察Y轴的变化。
Y轴为负值，不符合右手坐标系法则，所以Y的值应该取一次负，使其为正。
接着是Z轴，平放，将箭头朝向自己的胸口，然后逆时针旋转板子，观察数值变化。
值为正，表示符合右手坐标系法则。
你可能会问小鱼怎么确认怎样旋转是正，怎样旋转是负，首先要确认轴向，我们开发板的Z轴朝上，X轴朝前，此时Y轴应该朝左。接着摊开右手手掌，用大拇指朝向轴的方向，比如朝向X轴，然后握起手掌，那么你握的方向就是正方向。
二、开始写代码
新建工程example07_mpu6050_oop
接着为其添加依赖
修改platformio.ini
接着在lib下新建IMU文件夹，并在文件夹下新建IMU.h和IMU.cpp
IMU.h
IMU.cpp
main.cpp
#include 《Arduino.h》
#include “IMU.h”
MPU6050 mpu（Wire）; // 初始化MPU6050对象
IMU imu（mpu）; // 初始化IMU对象
imu_t imu_data;
unsigned long
timer = 0;
void setup（）
{
Serial.begin（115200）;
imu.begin（18， 19）; // 初始化IMU，使用18，19引脚
}
void loop（）
{
imu.update（）;
if （（millis（） - timer） 》 100）
{
imu.getImuData（imu_data）; // 获取IMU数据结构体
Serial.printf（“imu：teuler（%f，%f，%f）n”，
imu_data.angle_euler.x， imu_data.angle_euler.y， imu_data.angle_euler.z）;
Serial.printf（“imu：torientation（%f，%f，%f，%f）n”，
imu_data.orientation.w， imu_data.orientation.x， imu_data.orientation.y， imu_data.orientation.z）;
timer = millis（）;
}
}
对于代码的解释已经放到了注释之中。
编译下载后，你将看到
三、总结
本节我们通过对MPU6050驱动的封装，学习了如何在嵌入式上使用面向对象编程的方法。
原作者：小鱼 鱼香ROS
