一、MPU6050介绍
首先我们了解下MPU6050模块
MPU6050 为全球首例集成六轴传感器的运动处理组件，内置了运动融合引擎，用于手持和桌面的应用程序、游戏控制器、体感遥控以及其他消费
电子设备。它内置一个三轴 MEMS 陀螺仪、一个三轴 MEMS 加速度计、一个数字运动处理引擎（DMP）以及用于第三方的数字传感器接口的辅助 I2C 端口（常用于扩展磁力计）。当辅助 I2C 端口连接到一个三轴磁力计，MPU6050 能提供一个完整的九轴融合输出到其主 I2C 端口。
二、调用开源库驱动
新建工程example06_mpu6050
2.1 添加依赖
修改platformio.ini
2.2 复制样例程序
该开源库作者提供了开源库的使用方式，将.pio/libdeps/featheresp32/MPU6050_light/examples/GetAllData/GetAllData.ino复制到main.cpp中。
2.3 修改代码
1.修改波特率 9600-》115200
2.修改IO地址 Wire.begin（）;-》Wire.begin（18， 19）;
修改完后代码，并附上小鱼对代码的注释讲解
三、编译测试
保存代码，编译下载到
开发板。打开串口监视器，查看结果。
结果
四、总结
本节我们通过调用开源库实现了对IMU传感器的的调用
可以看到，这里是通过面向对象的方式将MPU6050封装成了一个类，我们使用的时候也是通过实例化后使用的。
原作者：小鱼 鱼香ROS
