求分享用于CAN RTR消息传递的示例代码？

在接收方（接收消息并发出响应的一方），您是否有任何用于 CAN RTR 消息传递的示例代码？

我想知道：
1）如果每次都必须填充缓冲区，在响应发出后。
2）如果对填充缓冲区有任何限制（正如我在其他微控制器中看到的那样，在接收到 RTR 帧时填充缓冲区时可能会发出双重响应）。