正文
这里我们来讲解第六个问题，如何系统性的进行PID调参！
这里我们先聊聊什么是PID~
当今的闭环自动控制技术都是基于反馈的概念以减少不确定性。反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执行。测量关键的是被控变量的实际值，与期望值相比较，用这个偏差来纠正系统的响应，执行调节控制。
在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器（比例-积分-微分控制器）是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。
PID控制的基础是比例控制;积分控制可消除稳态误差，但可能增加超调;微分控制可加快大惯性系统响应速度以及减弱超调趋势。这个理论和应用的关键是，做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系统。
PID（比例（propor
tion）、积分（integral）、微分（differential））控制器作为最早实用化的控制器已有近百年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。
PID控制有很多，速度环、位置环、扭矩环等等，我们在ROS系统下用的只是速度环控制——设定一个转速使电机的真实转速接近！注意，这里是接近，不是到达！
PID总是搞得玄而又玄，很多人听说PID就觉得头大，其实PID一点都不困难！
不过确实是但看这张图，我也不想去学习PID，一看就是很难！
这里我们来聊一个问题，如何实现对电机的转速控制！
现在你有一个直流减速编码电机，需要通过
单片机的IO口输出PWM来控制电机的转速，需要你求出一个PWM和速度值的关系，实现对电机转速的控制。
这里我们需要通过对PWM值的调节来实现速度的控制。
通过直流编码电机上面的编码器，我们可以计算得到电机的实时转速，如果实时转速比我们预设值小，那么我们就需要来加大PWM来提高转速。
如果实际转速比我们预设值高，那么我们就需要来减小PWM来降低转速。
最终要实现就是让实际转速尽量接近预设值，注意是接近，而不是到达，当然最好达到！
这个，就是我们ROS小车底盘上面，设定速度值转成PWM值的计算！
这个函数是ros_arduino_bridge固件diff_controller.h文件里面的PID计算函数实现~
这个函数是某机器人底盘上面关于PID计算函数实现
调试中的PID曲线展示，蓝色是预设值（期望值），红色是真实值（通过编码器计算得到的）~
用PID的很多都是直接套用上面的公式，然后修改三个比例系数。通过看两条曲线，分析真实值和期望值，对三个参数进行修改实现~
如何系统性的调试PID，其实也就是那个口诀！
参数整定找最佳，从小到大顺序查 先是比例后积分，最后再把微分加 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 曲线偏离回复慢，积分时间往下降 曲线波动周期长，积分时间再加长 曲线振荡频率快，先把微分降下来 动差大来波动慢，微分时间应加长 理想曲线两个波，前高后低4比1 一看二调多分析，调节质量不会低
先是比例后积分，最后再把微分加！这个是顺序~
接下来是对P、I、D三个比例系数如何调整的口诀~
理想状态两个波，前高后低4比1！这个，你可以来尝试调试一下试试看！（ros_arduino_bridge这一套就可以！）
原作者：Rugels.Dix 古月居
