使用pmsm闭环示例的修改版本运行电机原型？

我正在尝试使用 pmsm 闭环示例的修改版本运行电机原型。我想知道在比对过程中发生了什么。当我通过按下 sw1 按钮启动代码时，执行开始并且电机轴旋转一点然后停止并消耗大量电流。
我更改了极对值和电流限制以及其他参数。是否还有其他我应该更改的内容以使转子对齐过程正常工作。ps 我没有根据我使用的电机更改 pi 调整。这会影响对齐过程吗？