【RA4M2设计挑战赛】FreeRTOS环境的搭建

瑞萨IDE的一个很大优点就是可以利用IDE搭建FreeRTOS，因此本贴就是对FreeRTOS编程进行介绍。
一、项目的建立
项目的建立方法与本人前两次发表的帖子步骤是基本相同的，就是在部分界面要选择操作系统，如下图两图所示。

一路点NEXT后，就可以建立项目，项目建立完成后，可以对FreeRTOS进行设置。
二、任务的建立
keil工程建立后，在keil的工程里面会自动包括FreeRTOS的源文件。下面再建立操作系统的线程。如下图所示。

建立步骤如下：
（1）点击Stacks
（2）点击New Thread，建立新的线程
（3）电机thread窗口，会显示下面的窗口③，该窗口的Common表示对FreeRTOS的设置，对应的是以前对FreeRTOSConfig.h文件的设置，在该软件中，直接在窗口进行设置就可以了，感觉方便了很多。
（4）对线程进行设置。点击窗口④的新建线程，可以对该线程进行设置，如下图所示。

图中的Symbol对应的是线程的句柄，Name对应的是该线程的名称，Stack Size对应的是该该线程的堆栈。这里和以前在keil中设置是不一样的，这里直接是以字节为单位，而在keil中自己建立线程时，堆栈是以4字节为单位的。此外，该软件默认将线程设置为静态内存管理。
按照上述方法，本人建立了两个线程，一个是led1_thread，一个是led2_thread，计划分别控制两个LED的闪烁。
三、任务的编写
生成任务后，再设置LED，其中LED1对应的P415，LED2对应的是P404，IO设置如下所示。

将两个IO设置完成后，点击“Generate Project Content”，便可以生成所需要的代码。生产完成后，打开项目所在目录中的keil文件，便可以看到生成的代码。
从图中可以看到，在Keil的文件目录中已经自动集成了FreeRTOS的源文件，而且自己生成了led1_thread_entry和led2_thead_entry两个C文件，在编程的时候直接在这两个文件中编写线程的程序即可。
以下分别是led1和led2的线程。

#include "led1_thread.h"
                /* Led1 Thread entry function */
                /* pvParameters contains TaskHandle_t */
                void led1_thread_entry(void * pvParameters)
                {
                    FSP_PARAMETER_NOT_USED(pvParameters);

                    /* TODO: add your own code here */
                    while(1)
                    {
                        R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_04_PIN_15, BSP_IO_LEVEL_LOW); 
						vTaskDelay(1000);
						R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_04_PIN_15, BSP_IO_LEVEL_HIGH); 
						vTaskDelay(1000);						
                    }
                }

#include "led2_thread.h"
                /* Led2 Thread entry function */
                /* pvParameters contains TaskHandle_t */
                void led2_thread_entry(void * pvParameters)
                {
                    FSP_PARAMETER_NOT_USED(pvParameters);

                    /* TODO: add your own code here */
                    while(1)
                    {
                        R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_04_PIN_04, BSP_IO_LEVEL_LOW); 
						vTaskDelay(2000);
						R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_04_PIN_04, BSP_IO_LEVEL_HIGH); 
						vTaskDelay(2000);
                    }
                }

对于线程的建立、参数等设置，用户均不用关心。在主程序中也不用在编写代码。到这里，简单的两线程程序就编写完成了。
四、程序执行
程序编写完成后，下载进开发板，就会发现开发板上的两个LED按照不同的时间间隔进行闪烁，其中一个间隔是1s，一个间隔是2s。
通过上述的操作就可以完成一个嵌入式系统的建立，感觉是很方便了，这里凸显了瑞萨半导体开发的便捷性。