CAN Receive using Interrupt接收中断挂了怎么解决？

我正在 STM32F103C8T6 上研究 CAN。
我正在使用(HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback) 的回调函数，但在收到消息代码后不久，回调函数中挂起，即使之后没有数据发送。
我不明白原因。因为此功能在 CORTEX-M4 处理器上运行良好。
但是，Transmit_Interrupt 工作正常。但是接收中断挂了。

这是代码片段。
代码卡在接收器回调函数 (HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback) 中。
/* 中断挂起在接收器 ISR 函数中 */
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback (CAN_HandleTypeDef *hcan) {
CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader；
uint8_t rcvd_msg[5]；
字符消息[50]；
如果（HAL_CAN_GetRxMessage（（CAN_HandleTypeDef*）&hcan，CAN_RX_FIFO0，&RxHeader，rcvd_msg）！= HAL_OK）
{
错误处理程序（）；
}
sprintf(msg,"收到消息：%s
",rcvd_msg);
HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t*)msg,strlen(msg),10);
}
伙计们，请帮忙。