库中速度的默认单位是 0.1Hz，转换为每次计数 6RPM。所以当你写1500的时候，RPM里面设置的转速其实就是1500 * 6 = 9000 RPM。在 RPM 中写入速度的最简单方法是在 API 中将其指定为 RPM/6。例如：要以 1500RPM 的速度运行电机，您可以编写MC_ProgramSpeedRampMotor1(1500/6, 1000)；
另一个要点是，这是一个缓冲命令，只有在状态机收敛到 FOC（MC_GetSTMStateMotor1() 返回值变为 6 或 RUN）时才会执行。
在无传感器操作的情况下，1000 毫秒斜坡通常会在启动参数中指定的“最小启动输出速度”之后的某个时间开始（库试图从开环启动收敛到 FOC 的点），而在 HALL 和编码器等物理传感器的情况下, 这个斜坡通常会在 MC_StartMotor1(); 被执行。
因此，当使用无传感器操作时，实际斜坡是从“最小启动输出速度”附近的某个位置到 1000 毫秒内的指定速度，而在霍尔/编码器的情况下，它将从 0 到 1000 毫秒内的指定速度。
库中速度的默认单位是 0.1Hz，转换为每次计数 6RPM。所以当你写1500的时候，RPM里面设置的转速其实就是1500 * 6 = 9000 RPM。在 RPM 中写入速度的最简单方法是在 API 中将其指定为 RPM/6。例如：要以 1500RPM 的速度运行电机，您可以编写MC_ProgramSpeedRampMotor1(1500/6, 1000)；
另一个要点是，这是一个缓冲命令，只有在状态机收敛到 FOC（MC_GetSTMStateMotor1() 返回值变为 6 或 RUN）时才会执行。
在无传感器操作的情况下，1000 毫秒斜坡通常会在启动参数中指定的“最小启动输出速度”之后的某个时间开始（库试图从开环启动收敛到 FOC 的点），而在 HALL 和编码器等物理传感器的情况下, 这个斜坡通常会在 MC_StartMotor1(); 被执行。
因此，当使用无传感器操作时，实际斜坡是从“最小启动输出速度”附近的某个位置到 1000 毫秒内的指定速度，而在霍尔/编码器的情况下，它将从 0 到 1000 毫秒内的指定速度。
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