有哪位大神给指点下怎么给线程设置合理的优先级呢

我现在代码里面有10几个的线程，但是如何合理的分配线程的优先级呢？我使用的驱动线程和线程优先级如下：

1.串口接收线程 25
2.can1接收线程 20
3.can1发送线程 21
4.can2接收线程 20
5.can2发送线程 21

上面五个线程都是按照官方给的驱动写的.

6.libmodbus_1线程 16
7.libmodbus_2线程 17
8.libmodbus_3线程 18
9.libmodbus_4线程 19
10.串口数据分析线程 26
11.串口发送can1数据线程 22
12.串口发送can2数据线程 22
13.串口发送libmodbus_1_2线程 22
14.串口发送libmodbus_3_4线程 22
15.IWDG看门狗线程 30

线程功能说明：串口线程屎接收上位机指令，然后通过消息队列给到串口数据分析线程。

can1接收线程和can2接收线程都是250ms间隔接收数据，can1发送线程和can2发送线程250ms发送一次指令。

libmodbus_1_4四个线程每隔1s读一次数据
串口发送数据的4个线程，按照顺序，先上传can数据，然后libmodbus_1_2数据，最后是libmodbus3_4数据。

有哪位大神给指点下呗，怎么给线程设置合理的优先级呢