使用RT-Thread studio配置can通讯报错如何解决

使用RT-Thread studio 配置can通讯，不能正常使用can-sample,始终报错can dev write data failed!，已经修改波特率配置但是还是报错

APB1配置为42M 42000000/((1+5+6)*70)=50000

请各位大神指点一下

回帖（5）

王玉兰

2022-10-17 14:35:19

修改can波特率可以修改CANDEFAULTCONFIG这个宏，默认配置是1Mbps，改为50kbps即可

向日葵的花季

2022-10-17 14:35:48

按照您的方法可以通讯了，但是这个can_sample这个命令只用了一次，只能接收到一条数据，再次发送就没有任何返回和报错。

问下遇到过相似的情况吗

王玉兰

2022-10-17 14:36:10

can_sample不能重复调用，想多次发送数据可以导出一条命令来发送can数据帧：

向日葵的花季

2022-10-17 14:36:19

现在可以实现发送和接收数据，但是再发送的时候还是会报错，can dev write data failed!，跟踪了一下查到是这个标志位的问题，但是不知道为啥一直返回是1不是0

发送和接收单独起了线程
/*

程序清单：这是一个 CAN 设备使用例程
例程导出了 can_sample 命令到控制终端
命令调用格式：can_sample can1
命令解释：命令第二个参数是要使用的 CAN 设备名称，为空则使用默认的 CAN 设备
程序功能：通过 CAN 设备发送一帧，并创建一个线程接收数据然后打印输出。
*/

includeinclude “rtdevice.h”define CAN_DEV_NAME “can1” / CAN 设备名称 /static struct rt_semaphore tx_sem; / 用于发送消息的信号量 /
static struct rt_semaphore rx_sem; / 用于接收消息的信号量 /
static rt_device_t can_dev; / CAN 设备句柄 /
/ 接收数据回调函数 /
static rt_err_t can_rx_call(rt_device_t dev, rt_size_t size)
{
/ CAN 接收到数据后产生中断，调用此回调函数，然后发送接收信号量 /
rt_sem_release(&rx_sem);

return RT_EOK;

}
static void can_rx_thread(void *parameter)
{
int i;
rt_err_t res;
struct rt_can_msg rxmsg = {0};

/* 设置接收回调函数 */
rt_device_set_rx_indicate(can_dev, can_rx_call);

ifdef RT_CAN_USING_HDR

struct rt_can_filter_item items[5] =
{
RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x100, 0, 0, 1, 0x700, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x100~0x1ff，hdr 为 - 1，设置默认过滤表 */
RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x300, 0, 0, 1, 0x700, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x300~0x3ff，hdr 为 - 1 */
RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x211, 0, 0, 1, 0x7ff, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x211，hdr 为 - 1 */
RT_CAN_FILTER_STD_INIT(0x486, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x486，hdr 为 - 1 */
{0x555, 0, 0, 1, 0x7ff, 7,} /* std,match ID:0x555，hdr 为 7，指定设置 7 号过滤表 */
};
struct rt_can_filter_config cfg = {5, 1, items}; /* 一共有 5 个过滤表 */
/* 设置硬件过滤表 */
res = rt_device_control(can_dev, RT_CAN_CMD_SET_FILTER, &cfg);
RT_ASSERT(res == RT_EOK);

endif

while (1)
{
/* hdr 值为 - 1，表示直接从 uselist 链表读取数据 */
rxmsg.hdr = -1;
/* 阻塞等待接收信号量 */
rt_sem_take(&rx_sem, RT_WAITING_FOREVER);
/* 从 CAN 读取一帧数据 */
rt_device_read(can_dev, 0, &rxmsg, sizeof(rxmsg));
/* 打印数据 ID 及内容 */
rt_kprintf("ID:%x", rxmsg.id);
for (i = 0; i < 8; i++)
{
rt_kprintf("%2x", rxmsg.data);
}
rt_kprintf("n");
}

}
int can_RXsample()
{

rt_err_t res;
rt_thread_t thread;
char can_name[RT_NAME_MAX]="can1";
/* 查找 CAN 设备 */
can_dev = rt_device_find(can_name);
if (!can_dev)
{
rt_kprintf("find %s failed!n", can_name);
return RT_ERROR;
}
/* 初始化 CAN 接收信号量 */
rt_sem_init(&rx_sem, "rx_sem", 0, RT_IPC_FLAG_FIFO);
/* 以中断接收及发送方式打开 CAN 设备 */
res = rt_device_open(can_dev, RT_DEVICE_FLAG_INT_TX|RT_DEVICE_FLAG_INT_RX);
RT_ASSERT(res == RT_EOK);
/* 创建数据接收线程 */
thread = rt_thread_create("can_rx", can_rx_thread, RT_NULL, 1024, 25, 10);
if (thread != RT_NULL)
{
rt_thread_startup(thread);
}
else
{
rt_kprintf("create can_rx thread failed!n");
}
return res;

}
/ 导出到 msh 命令列表中 /
//MSH_CMD_EXPORT(can_sample, can device sample);
/ 发送数据回调函数 /
//static rt_err_t can_tx_call(rt_device_t dev, rt_size_t size)
//{
// / CAN 发送数据后产生中断，调用此回调函数，然后发送发送信号量 /
// rt_sem_release(&tx_sem);
//
// return RT_EOK;
//}
//
static void can_tx_thread(void *parameter)
{
int i;
rt_err_t res;
rt_size_t size;
struct rt_can_msg txmsg = {0};
// / 设置接收回调函数 /
// rt_device_set_tx_complete(can_dev, can_tx_call);

while (1)
{

// / hdr 值为 - 1，表示直接从 uselist 链表读取数据 /
// txmsg.hdr = -1;
// / 阻塞等待接收信号量 /
// rt_sem_take(&tx_sem, RT_WAITING_NO);

txmsg.id = 0x78;             /* ID 为 0x78 */
txmsg.ide = RT_CAN_STDID;    /* 标准格式 */
txmsg.rtr = RT_CAN_DTR;    /* 数据帧 */
txmsg.len = 8;             /* 数据长度为 8 */
      /* 待发送的 8 字节数据 */
txmsg.data[0] = 0x00;
txmsg.data[1] = 0x11;
txmsg.data[2] = 0x22;
txmsg.data[3] = 0x33;
txmsg.data[4] = 0x44;
txmsg.data[5] = 0x55;
txmsg.data[6] = 0x66;
txmsg.data[7] = 0x77;
      /* 发送一帧 CAN 数据 */
      size = rt_device_write(can_dev, 0, &txmsg, sizeof(txmsg));
if (size == 0)
{
      rt_kprintf("can dev write data failed!n");

// return 0;
}

}

}
int can_TXsample()
{

rt_err_t res;
rt_thread_t thread;
char can_name[RT_NAME_MAX]="can1";
/* 查找 CAN 设备 */
can_dev = rt_device_find(can_name);
if (!can_dev)
{
rt_kprintf("find %s failed!n", can_name);
return RT_ERROR;
}

// / 初始化 CAN 信号量 /
// rt_sem_init(&tx_sem, “tx_sem”, 0, RT_IPC_FLAG_FIFO);

/* 创建数据接收线程 */
thread = rt_thread_create("can_rx", can_tx_thread, RT_NULL, 1024, 25, 10);
if (thread != RT_NULL)
{
rt_thread_startup(thread);
}
else
{
rt_kprintf("create can_rx thread failed!n");
}
return res;

}
//int can_send_data()
//{
// struct rt_can_msg txmsg = {0};
//
//
//
//
// return 1;
//
//}
//MSH_CMD_EXPORT(can_send_data, test);
报错还是会有

现在可以实现发送和接收数据，但是再发送的时候还是会报错，can dev write data failed!，跟踪了一下查到是这个标志位的问题，但是不知道为啥一直返回是1不是0

发送和接收单独起了线程
/*

程序清单：这是一个 CAN 设备使用例程
例程导出了 can_sample 命令到控制终端
命令调用格式：can_sample can1
命令解释：命令第二个参数是要使用的 CAN 设备名称，为空则使用默认的 CAN 设备
程序功能：通过 CAN 设备发送一帧，并创建一个线程接收数据然后打印输出。
*/

includeinclude “rtdevice.h”define CAN_DEV_NAME “can1” / CAN 设备名称 /static struct rt_semaphore tx_sem; / 用于发送消息的信号量 /
static struct rt_semaphore rx_sem; / 用于接收消息的信号量 /
static rt_device_t can_dev; / CAN 设备句柄 /
/ 接收数据回调函数 /
static rt_err_t can_rx_call(rt_device_t dev, rt_size_t size)
{
/ CAN 接收到数据后产生中断，调用此回调函数，然后发送接收信号量 /
rt_sem_release(&rx_sem);

return RT_EOK;

}
static void can_rx_thread(void *parameter)
{
int i;
rt_err_t res;
struct rt_can_msg rxmsg = {0};

/* 设置接收回调函数 */
rt_device_set_rx_indicate(can_dev, can_rx_call);

ifdef RT_CAN_USING_HDR
struct rt_can_filter_item items[5] =
{
RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x100, 0, 0, 1, 0x700, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x100~0x1ff，hdr 为 - 1，设置默认过滤表 */
RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x300, 0, 0, 1, 0x700, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x300~0x3ff，hdr 为 - 1 */
RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x211, 0, 0, 1, 0x7ff, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x211，hdr 为 - 1 */
RT_CAN_FILTER_STD_INIT(0x486, RT_NULL, RT_NULL),                /* std,match ID:0x486，hdr 为 - 1 */
{0x555, 0, 0, 1, 0x7ff, 7,}                                     /* std,match ID:0x555，hdr 为 7，指定设置 7 号过滤表 */
};
struct rt_can_filter_config cfg = {5, 1, items}; /* 一共有 5 个过滤表 */
/* 设置硬件过滤表 */
res = rt_device_control(can_dev, RT_CAN_CMD_SET_FILTER, &cfg);
RT_ASSERT(res == RT_EOK);

endif
while (1)
{
/* hdr 值为 - 1，表示直接从 uselist 链表读取数据 */
rxmsg.hdr = -1;
/* 阻塞等待接收信号量 */
rt_sem_take(&rx_sem, RT_WAITING_FOREVER);
/* 从 CAN 读取一帧数据 */
rt_device_read(can_dev, 0, &rxmsg, sizeof(rxmsg));
/* 打印数据 ID 及内容 */
rt_kprintf("ID:%x", rxmsg.id);
for (i = 0; i < 8; i++)
{
      rt_kprintf("%2x", rxmsg.data);
}
rt_kprintf("n");
}

}
int can_RXsample()
{

rt_err_t res;
rt_thread_t thread;
char can_name[RT_NAME_MAX]="can1";
/* 查找 CAN 设备 */
can_dev = rt_device_find(can_name);
if (!can_dev)
{
rt_kprintf("find %s failed!n", can_name);
return RT_ERROR;
}
/* 初始化 CAN 接收信号量 */
rt_sem_init(&rx_sem, "rx_sem", 0, RT_IPC_FLAG_FIFO);
/* 以中断接收及发送方式打开 CAN 设备 */
res = rt_device_open(can_dev, RT_DEVICE_FLAG_INT_TX|RT_DEVICE_FLAG_INT_RX);
RT_ASSERT(res == RT_EOK);
/* 创建数据接收线程 */
thread = rt_thread_create("can_rx", can_rx_thread, RT_NULL, 1024, 25, 10);
if (thread != RT_NULL)
{
rt_thread_startup(thread);
}
else
{
rt_kprintf("create can_rx thread failed!n");
}
return res;

}
/ 导出到 msh 命令列表中 /
//MSH_CMD_EXPORT(can_sample, can device sample);
/ 发送数据回调函数 /
//static rt_err_t can_tx_call(rt_device_t dev, rt_size_t size)
//{
// / CAN 发送数据后产生中断，调用此回调函数，然后发送发送信号量 /
// rt_sem_release(&tx_sem);
//
// return RT_EOK;
//}
//
static void can_tx_thread(void *parameter)
{
int i;
rt_err_t res;
rt_size_t size;
struct rt_can_msg txmsg = {0};
// / 设置接收回调函数 /
// rt_device_set_tx_complete(can_dev, can_tx_call);

while (1)
{

// / hdr 值为 - 1，表示直接从 uselist 链表读取数据 /
// txmsg.hdr = -1;
// / 阻塞等待接收信号量 /
// rt_sem_take(&tx_sem, RT_WAITING_NO);

txmsg.id = 0x78;             /* ID 为 0x78 */
txmsg.ide = RT_CAN_STDID;    /* 标准格式 */
txmsg.rtr = RT_CAN_DTR;    /* 数据帧 */
txmsg.len = 8;             /* 数据长度为 8 */
      /* 待发送的 8 字节数据 */
txmsg.data[0] = 0x00;
txmsg.data[1] = 0x11;
txmsg.data[2] = 0x22;
txmsg.data[3] = 0x33;
txmsg.data[4] = 0x44;
txmsg.data[5] = 0x55;
txmsg.data[6] = 0x66;
txmsg.data[7] = 0x77;
      /* 发送一帧 CAN 数据 */
      size = rt_device_write(can_dev, 0, &txmsg, sizeof(txmsg));
if (size == 0)
{
      rt_kprintf("can dev write data failed!n");

// return 0;
}

}

}
int can_TXsample()
{

rt_err_t res;
rt_thread_t thread;
char can_name[RT_NAME_MAX]="can1";
/* 查找 CAN 设备 */
can_dev = rt_device_find(can_name);
if (!can_dev)
{
rt_kprintf("find %s failed!n", can_name);
return RT_ERROR;
}

// / 初始化 CAN 信号量 /
// rt_sem_init(&tx_sem, “tx_sem”, 0, RT_IPC_FLAG_FIFO);

/* 创建数据接收线程 */
thread = rt_thread_create("can_rx", can_tx_thread, RT_NULL, 1024, 25, 10);
if (thread != RT_NULL)
{
rt_thread_startup(thread);
}
else
{
rt_kprintf("create can_rx thread failed!n");
}
return res;

}
//int can_send_data()
//{
// struct rt_can_msg txmsg = {0};
//
//
//
//
// return 1;
//
//}
//MSH_CMD_EXPORT(can_send_data, test);
报错还是会有

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王玉兰

2022-10-17 14:36:40

修改为自动重发没有报错了

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