RTT信号量创建的FIFO模式和PRIO模式有何区别

如题，信号量创建有两种模式，分别是FIFO模式和PRIO模式。请问区别是什么？

如果FIFO是按照申请信号量的前后来发送信号量，及，先申请的线程先获得信号量，那么优先级是不是就没有用处了？

如果PRIO是按照申请信号量的线程的优先级来创建信号量的话，及高优先级的线程先获得信号量，那么如果出现最高优先级不止一个，那么那个线程先获得信号量？

希望老大能够解释一下。

另外，指南里面所有的接口函数的说明都没有返回值的说明，这点希望以后能添加上。