【OpenHarmony开发样例】基于润和Wi-Fi IoT智能小车套件开发的智能扫地机

一、简介​             
此Demo采用润和的智能小车套件为硬件模型，通过修改代码具备了扫地机器人简易的避障功能及防跌落功能，并且能通过wifi接入数字管家应用场景。智能扫地机不仅能接收数字管家应用下发的指令启动或停止扫地机器人，而且还可以加入到数字管家的日程管理中。通过日程可以设定智能扫地机启动的时间段，使其在特定的时间段内，智能扫地机自动启动或者停止。

避障功能原理：通过超声波传感器，传回正前方障碍与智能扫地机的距离信息，配合电机控制，避开障碍物；

防跌落功能原理：如图左右各朝下安装了红外传感器，通过红外对管（发射管和接收管）收发特性：1 在地面上时发射管发出的红外信号充分经地面反射回接收管，即接收管能接收到足够强的红外光，代码判断为在地面；2 小车悬空时，发射管发出的红外信号不能被接收管接收，代码判断为在悬空状况；3 再配合两轮运动控制，避免小车跌落。


1.交互流程


如上图所示，智能扫地机整体方案原理图可以大致分成：智能扫地机、数字管家应用、云平台三部分。智能扫地机通过MQTT协议连接华为IoT物联网平台，从而实现命令的接收和属性上报。 关于智能设备接入华为云IoT平台的详细细节可以参考 连接IoT云平台指南；智能设备同数字管家应用之间的设备模型定义可以参考profile

2.实物简介


我们使用润和Wi-Fi IoT智能小车套件来模拟智能扫地机；
OLED屏负责显示当前网络状况，有三种状况：
​        1 WIFI_CONNECT_ING（等待配网，未连入WIFI）;
​        2 WIFI_CONNECT_OK（已经连入WIFI，等待自动连入华为云端）；
​        3 IOT_CONNECT_OK（已经连入华为云端）。

reset按键控制设备重启；
按键1可以启动、暂停智能扫地机；
按键2组合reset按键执行配网操作；

配网操作：
​        reset按键组合控制按键可以清除已保存的配网信息，具体操作：
​        1 按下按键2，保持按键2被按下，执行以下第2步；
​        2 按下reset按键，保持1秒；
​        3 先松开reset按键，1秒后再松开按键2；
​        4 OLED显示WIFI_CONNECT_ING，即进入配网模式；
通过NFC模块实现设备碰一碰快速配网。

3.实物操作体验

如上图，主要有三个操作（下面有详细介绍）：
1 手机碰一碰扫地机上的标签，自动配网；
2 手机上启动、暂停智能扫地机；
3 给智能扫地机添加日程。

二、快速上手
1、硬件准备
Wi-Fi IoT智能小车套件
预装HarmonyOS手机一台

2、Linux编译服务器基础环境准备
开发基础环境由windows 工作台和Linux  编译服务器组成。windows 工作台可以通过samba 服务或ssh 方式访问Linux编译服务器。其中windows 工作台用来烧录和代码编辑，Linux编译服务器用来编译OpenHarmony代码，为了简化步骤，Linux编译服务器推荐安装Ubuntu20.04。

安装和配置Python

• 打开Linux终端。
• 输入如下命令，查看python版本号，需要使用python3.7以上版本,否则参考 系统基础环境搭建。
  
  1. python3 --version
  
  
• 安装并升级Python包管理工具（pip3）。
  

安装hb

• 运行如下命令安装hb
  
  1. python3 -m pip install --user ohos-build
  
  

• 设置环境变量
  1. vim ~/.bashrc
  将以下命令拷贝到.bashrc文件的最后一行，保存并退出。
  
  1. export PATH=~/.local/bin:$PATH
  执行如下命令更新环境变量。
  
  1. source ~/.bashrc
  
  
• 执行"hb -h"，有打印以下信息即表示安装成功.
  
  1. usage: hb
     
  2. 
     
  3. OHOS build system
     
  4. 
     
  5. positional arguments:
     
  6.   {build,set,env,clean}
     
  7.     build               Build source code
     
  8.     set                 OHOS build settings
     
  9.     env                 Show OHOS build env
     
  10.     clean               Clean output
      
  11. 
      
  12. optional arguments:
      
  13.   -h, --help            show this help message and exit
  
  

3、Hi3861开发环境准备
在Linux编译服务器上搭建好基础开发环境后，需要安装OpenHarmony 编译Hi3861 平台特有的开发环境。
安装编译依赖基础软件